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发表于 2022-7-22 22:12:22
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FMT问题请教
版主您好，我在浏览FMT-model文件中的plant时，在Actuators-Motors-Torque-Gyroscopic_Torque中遇到了一些问题，特此想来请教一下，这个部分算的是谁的力矩呢，电机的控制力力矩好像是在Rotor_Torque，然后这里做的叉乘好像有点奇怪，rotor_speed是个4*1的矩阵，omega_B是个3*1的矩阵，这两个矩阵相乘之后怎么和[0;0;Im]做叉乘呢，感觉不是一个维度的，特此来进行请教一下
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