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发表于 2022-7-2 12:02:23
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qgc地面站pid调节
进行pid调节的时候速率曲线显示不正常，如图，请问如何解决
AssassinWen已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
首先第一张图，明显可以看出响应略跟不上期望指令，可以适当增加外速度环的p值。再看第二张图内环控制，响应曲线为一条水平直线，发出的控制指令有曲线响应，且根据图一在此过程中有俯仰角的变化（则必然有角速度） ...
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发表于 2022-7-4 09:30:21
首先第一张图，明显可以看出响应略跟不上期望指令，可以适当增加外速度环的p值。再看第二张图内环控制，响应曲线为一条水平直线，发出的控制指令有曲线响应，且根据图一在此过程中有俯仰角的变化（则必然有角速度），但是响应曲线为0，建议检查传感器加速度计，可能是传感器无法测得角速率。
建议先尝试校准传感器，查看是否有内环响应曲线，或者更换硬件。
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楼主|
发表于 2022-7-4 16:08:38
你好，但是我用usb连接无人机和地面站，手动晃动无人机，俯仰速率是有变化的，用数传连接就没有变化 |
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发表于 2022-7-22 21:52:19
你是指数传连接之后，俯仰实际角速率没有变化吗，你看看是不是选择参数名称选择错了，最好贴个图上来 |
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楼主|
发表于 2022-7-23 20:19:32
本帖最后由 咋吃吃不够 于 2022-7-23 20:21 编辑
就是这个样子
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