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发表于 5 天前 31 浏览 3 回复

如何添加tof传感器为px4的高度源?

本帖最后由 HalfMojito 于 2022-6-23 15:42 编辑

目标是实现Offboard模式下利用tof测距定高飞行,tof用的是的Nooploop空循环的TOFSense-F P。
EKF2_HGT_MODE可以修改高度源,但我用的tof不是px4默认支持的rangefinder,有没有办法添加我这个tof传感器为px4可用的rangefinder?或者有没有办法通过修改源码将我这边tof获得的数据嫁接到px4?

如果这条路行不通,有没有其它办法实现tof测距定高?比如能不能直接在控制算法里用默认的气压计高度数据,结合我自己tof的数据,用速度环之类的方法修正不够精确的气压计高度再发布给px4?


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TOFSense-F P 支持uart和IIC,需要重写驱动,空循环已经提供C版本uart驱动,要移植到PX4中。https://github.com/nooploop-dev/nlink_unpack/blob/master/nlink_tofsense_frame0.c

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发表于 4 天前
有办法修改源码添加到PX4, 方法就是你研究px4的rangerfinder的驱动源码 再手写个你的tof的驱动 从而读取你tof的高度信息
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发表于 4 天前
另外办法就是买个px4默认支持的rangefinder
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发表于 4 天前
TOFSense-F P 支持uart和IIC,需要重写驱动,空循环已经提供C版本uart驱动,要移植到PX4中。https://github.com/nooploop-dev/ ... k_tofsense_frame0.c
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