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发表于 2022-5-15 18:01:42
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[新手上路]
求几篇论文
求控制环算法的论文 求大佬发一份 让我学习学习 这几个都要
AmovlabQYP已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
论文有的，你搜一下UDE quadrotor ，zhongqingchang老师课题组的，比如：Uncertainty and Disturbance
Estimator-Based Robust Trajectory Tracking Control for a Quadrotor in a Global Positioning System-Denied ...
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楼主|
发表于 2022-5-15 18:02:43
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发表于 2022-5-16 09:48:16
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你这个截图哪儿截的哦 是prometheus框架里面截取的吗？控制环算法是PID控制那些的论文吗 没啥论文吧 |
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楼主|
发表于 2022-5-16 09:51:07
promethues 代码里截的 阿木做这些算法 就算没发论文 参考别的论文总是有吧 |
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楼主|
发表于 2022-5-17 13:34:04
// UDE算法
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
u_l[i] = _Reference_State.acceleration_ref[i] + Kp[i] * pos_error[i] + Kd[i] * vel_error[i];
u_d[i] = - 1.0 / T_ude[i] * (Kd[i] * pos_error[i] + vel_error[i] + Kp[i] * integral[i]);
}
没有论文 能不能解释一下 这个u_d[i]= 这个公式的含义啊 |
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发表于 2022-5-18 21:20:25
论文有的，你搜一下UDE quadrotor ，zhongqingchang老师课题组的，比如：Uncertainty and Disturbance
Estimator-Based Robust Trajectory Tracking Control for a Quadrotor in a Global Positioning System-Denied Environment |
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楼主|
发表于 2022-5-21 19:04:07
谢谢戚博的回复 看了几篇论文 对ude的概念 和 推到过程有了些许的认知
我还有一个问题 px4默认的位置环是串级pid 那为什么promethues 设计的普通pid的轨迹追踪比串级pid要好 |
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