PX4 混控部分分析

chasing

PX4的混控部分大体思路和ardupilot是一致的, 更多的PX4采用的是脚本读取的形式完成其中的读取,转换以及最后的应用.
首先从机型选择后,对应为toml文件, 如下图所示:

                               
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采用对应的px_generate_mixers.py来自动生成对应的文件, 该脚本提取toml中的参数, 进行生成, 脚本如下图所示

                               
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对应python代码中的主函数是通过解析附带的输入参数完成识别, 具体可以参看同级路径下的CMakeLists.txt完成

1. if __name__ == '__main__':
   
2.     import argparse
   
3.     import glob
   
4.     import os
   
5. 
   
6.     # Parse arguments
   
7.     parser = argparse.ArgumentParser(
   
8.         description='Convert geometry .toml files to mixer headers')
   
9.     parser.add_argument('-d', dest='dir',
   
10.                         help='directory with geometry files')
    
11.     parser.add_argument('-f', dest='files',
    
12.                         help="files to convert (use only without -d)",
    
13.                         nargs="+")
    
14.     parser.add_argument('-o', dest='outputfile',
    
15.                         help='output header file')
    
16.     parser.add_argument('--verbose', help='Print details on standard output',
    
17.                         action='store_true')
    
18.     parser.add_argument('--normalize', help='Use normalized mixers (compatibility mode)',
    
19.                         action='store_true')
    
20.     parser.add_argument('--sixdof', help='Use 6dof mixers',
    
21.                         action='store_true')
    
22.     args = parser.parse_args()

复制代码

生成文件为mixer_multirotor_normalized.generated.h, 部分截图保存如下
  

                               
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随后, 在使用阶段, 全局搜索关键词 from_text, 可以看到如下内容

                               
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继续顺藤摸瓜, 创建MultirotorMixer的对象

                               
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上图中 _rotors(_config_index[]), 则对应生成的系数矩阵.
在程序的循环使用中, (只测试了对应的jmavsim仿真程序) , airmode = 0

                               
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最后附上mix_airmode_rp的函数内容

1. void MultirotorMixer::mix_airmode_rp(float roll, float pitch, float yaw, float thrust, float *outputs)
   
2. {
   
3.         // Airmode for roll and pitch, but not yaw
   
4. 
   
5.         // Mix without yaw
   
6.         for (unsigned i = 0; i < _rotor_count; i++) {
   
7.                 outputs = roll * _rotors.roll_scale +
   
8.                              pitch * _rotors.pitch_scale +
   
9.                              thrust * _rotors.thrust_scale;
   
10. 
    
11.                 // Thrust will be used to unsaturate if needed
    
12.                 _tmp_array = _rotors.thrust_scale;
    
13.         }
    
14. 
    
15.         minimize_saturation(_tmp_array, outputs, _saturation_status);
    
16. 
    
17.         // Mix yaw independently
    
18.         mix_yaw(yaw, outputs);
    
19. }

复制代码

Remark: 最终的PWM输出口是在px4.io中完成．

amov_msq

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