|
|
发表于 2022-5-11 11:34:15
2453 浏览 7 回复
[新手上路]
Prometheus仿真
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
仿真车在不平整地面移动出现故障 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
问题如动图所示，将原有的无人机在移动车辆自主降落的仿真中地形的修改之后，车辆在行驶过程中会不停的抖动，请问下该如何处理
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
https://classic.gazebosim.org/tutorials
看一下gazebo的基础教程和插件吧，了解一下，看看有没有合适的插件，没有的话就要自己去写了 ...
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-11 19:25:41
你好，目前内置的车辆移动是通过直接设置gazebo模型位置实现的（并没有考虑小车的动力学及运动学模型），因此如果换成崎岖路面是会有点问题的。
如果你只是要崎岖路面，而不要求无人车崎岖前行，个人感觉有较为简单的处理方法。
如果你是要无人车要保持一个地面崎岖前行，那只能自己去二次开发了。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-16 09:08:44
gazebo有一些运动学控制插件，你可以了解一下，你可以让二维码在一个刚体上，然后通过控制插件去控制实现二维码的姿态变化 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-12 11:00:55
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-12 11:03:57
我的目的主要是想让二维码的姿态能够变化，而不是仅仅在平面上的移动，请问有没有一些简单的方法可以实现？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-16 10:03:19
请问下你说的刚体在gazebo模型中有合适的吗？还是说我得自己去创建一个？另外运动学控制插件是什么？我对这个了解不多，能说详细一点吗？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-17 09:46:44
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-17 14:43:55
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
