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发表于 2022-5-3 23:25:40
3323 浏览 3 回复
[视觉应用]
自主降落实际飞行无法按指令降落
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
自主降落实际飞行无法按指令降落 |
| 第一步：问题BUG描述: |
运行prometheus自主降落例程（实际飞行）无法降落？？？？ |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
否 其他PX4版本 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
本帖最后由 17851007759 于 2022-5-4 10:38 编辑
我用的是prometheus中experiment中的固件，因为用prometheus_px4固件gps不跳绿灯，不知道是不是杂牌248的缘故，机载用的树莓派。自主降落实际飞行无法按指令降落，发现室外飞行高度数据来源于/mavros/global_position/rel_alt，是在px4_pos_estimate中赋值给dronestate_position[2]。发现rqt找不到/mavros/global_position/rel_alt这个消息，dronestate_position[2]一直显示为0，好像是一直没有进入回调函数；但是local_position，imu这些数据都是有的，我要怎么弄？
PS：本来想弄个激光传感器查树莓派上，但是发现用了usb转ttl相机就一直掉线，读不到图像。。。悲剧！！！
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
查看一下mavros里面的白名单和黑名单配置文件 px4_pluginlists.yaml ，是不是把altitude 添加到黑名单了
https://github.com/amov-lab/Prometheus/blob/d5df6564523fc61b436e95b671f3a3bd18cb7407/Experiment/config ...
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发表于 2022-5-5 09:11:44
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楼主|
发表于 2022-5-5 17:36:21
来自手机
eason 发表于 2022-5-5 09:11
查看一下mavros里面的白名单和黑名单配置文件 px4_pluginlists.yaml ，是不是把altitude 添加到黑名单了
ht ...
发现没注释altitude也加载了，看图，然后注释掉rel alt也没有数据，但是注释掉其他的确实rqt能显示消息了也有数据 |
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楼主|
发表于 2022-5-5 17:37:51
来自手机
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这个值是正值还是负值，能直接把激光数据赋值给他吗，激光雷达是个正值 |
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![8{5$IC8SMR~0P]_DMBQO0FK.png](https://img.amovlab.com/forum/202205/03/231713ojop6pnj412p1onn.png?x-oss-process=style/water "8{5$IC8SMR~0P]_DMBQO0FK.png")
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