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发表于 2022-4-28 10:42:50
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[新手上路]
仿真飞行速度限制
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
仿真飞行速度不能超过1m/s |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
1、如附件图片，使用roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch启动控制模块，ENU坐标系下XYZ_VEL控制方式，输入期望vx=6m/s，实际飞行速度只有1m/s；2、local_planner模块的飞行速度同样最大只能飞到1m/s。
如何解除飞机的速度限制？
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
这个是在参数加载过程中给禁用了，可以在qgc中设备无人机最大速度限幅
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发表于 2022-5-5 09:40:34
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这个是在参数加载过程中给禁用了，可以在qgc中设备无人机最大速度限幅 |
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发表于 2022-5-11 19:31:49
有个多个地方限制了无人机的速度，你这个1的限制应该是在规划程序中限定了
你读一下启动的launch文件，里面应该有1，然后改掉 |
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楼主|
发表于 2022-5-15 01:23:35
您好！在sitl_control.launch里包含的terminal_control.yaml文件里有linear_vel=1.0，但这个参数是圆形路径跟踪的参数。在sitl.launch里有参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR，修改后飞机在gazebo里确实飞的很快，但是通过drone_state读到的飞机速度依然是1m/s。APF和VFH模块修改最大限制速度也不能超过1.0。不知您说的参数应该在哪里修改，麻烦再帮忙指导下，谢谢！ |
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发表于 2022-5-18 21:22:47
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PX4_SIM_SPEED_FACTOR和这个没关系啊= = 有N个地方会限制这个参数，你明显对代码框架一点都不了解，建议先学习吧 |
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楼主|
发表于 2022-5-20 14:04:29
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