模型预测控制的策略搜索

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策略搜索和模型预测控制 （MPC） 是机器人控制的两种不同范例：策略搜索具有使用有经验的数据自动学习复杂策略的优势，而 MPC 可以使用模型和轨迹优化提供最佳的控制性能。通过使用策略搜索为MPC自动选择高级决策变量来提供答案，这形成了一个新的策略搜索模型预测控制框架。具体而言，将 MPC 表述为参数化控制器，其中难以优化的决策变量表示为高级策略。这种表述允许以自我监督的方式优化政策。

来源：YouTube

作者：UZH Robotics and Perception Group