激光定高雷达运行程序tfmini.launch运行会中断

123sy · 发表于 2019-5-28 20:14:35

在运行lidarfly的时候，为什么tfmini.launch可以正常启动，而且不解锁飞控的时候也是正常运行，随便挪动位置定高都很准确，也不会运行中断；
但飞控解锁后再切到offboard的模式，过一会儿tfmini.launch就会运行中断，（此时定高失灵，飞机可能会持续升高或者落下来，这个应该是取决于tfmini.launch运行中断时，最后输出的高度信息导致的）
报错情况如图所示，之前飞还挺正常，就今天突然发现了这个问题

amov_msq · 发表于 2019-5-28 20:30:12

你确定是高度失灵？会不是被什么遮挡了

123sy · 发表于 2019-5-28 22:43:33

amov_msq 发表于 2019-5-28 20:30
你确定是高度失灵？会不是被什么遮挡了

这个tfmini.launch直接就不运行了，应该不是遮挡的问题，感觉就是程序运行出错了，但是不起飞就不出错，不知道为什么

AmovlabQYP · 发表于 2019-5-29 09:09:56

这类报错一般是通过重启节点解决的

XiaoJake · 发表于 2019-5-31 14:18:31

ls -l /dev | grep ttyUSB
运行这句命令，看看你的端口映射关系是否和rplidar的端口映射冲突了

[飞控嵌入式] 激光定高雷达运行程序tfmini.launch运行会中断