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发表于 2019-5-25 17:16:02
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[飞控嵌入式]
关于观测噪声R的问题
本帖最后由 kevindsp 于 2019-5-26 00:55 编辑
用视频中的MATLAB例程做了实验，试图将R改得很夸张看其效果，故将其改成0，让观测不确定性为0。却发现系统发散了。这是什么原因？
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R=100时
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R=0时
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楼主|
发表于 2019-5-26 00:23:52
本帖最后由 kevindsp 于 2019-5-26 00:54 编辑
这个问题我知道原因了。我之前忽略了一点，就是当R=0的时候，Z就应该完全不包含噪声。但我却没有将加在Z上的噪声去除。所以系统将包含噪声的观测值毫无保留地更新到系统状态中去，从而导致发散。
而我后来将加在Z上的噪声去除后，系统就收敛了。 |
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将噪声去除，并令R=0
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发表于 2019-5-26 10:06:53
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正解，你可以通过调整各项参数，对KF有一个比较直观的认识，在后期做模型推导的时候，会有一个更清晰的认识。 |
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发表于 2020-12-7 19:35:27
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这个matlab这个课程感觉有点乱呀，听的我一脸蒙逼 |
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发表于 2020-12-9 14:41:10
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