关于px4的设置及offboard模式的问题

firebamboo · 发表于 2019-5-20 10:50:35

现在想用树莓派进行无人机offboard模式的飞行但是遇到了两个问题
1.每次启动按安全开关的过程在设置中能否去掉，网络上并没有很好的解答
2.官网的例程是在每一个循环中判断是否在offboard模式，没有则进入。但是并没有出现应对紧急情况的方案，请问是否有相关思路。

amov_msq · 发表于 2019-5-20 10:50:36

首先安全开关禁止(有个经验看报错栏里面的显示根据显示关键字去修改对应参数一般可以解决很多问题但是如果不确定参数含义请谨慎修改)

firebamboo · 发表于 2019-5-20 10:55:40

比如当我发现无人机跑飞想切回遥控器控制，当我切回手动模式后无人机有自动进入offboard模式，无法应对出现色问题

hitlb · 发表于 2019-5-20 10:57:55

安全开关不建议去掉。。。。因为有还是比较安全的
对于第二个问题，在程序中把判断/设置offboard模式指令的提到前面就行了啊。这样出问题以后也可以及时切模式换成手动

firebamboo · 发表于 2019-5-20 11:00:27

安全开关是因为有一次运行程序再按的开关结果直接转起来差点打到手所以才想去掉

amov_msq · 发表于 2019-5-20 11:05:24

第二你说的紧急情况，我们建议是遥控器要保留退出offbord的通道，通过通道切换，来让飞机退出offboard，让飞机进入offboard模式也是通过遥控器来，而不是让飞机自己给自己发送指令，飞机自己切进入Offboard的话，退出来不方便。