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发表于 2022-4-8 15:16:07
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[新手上路]
视觉定位与EKF2滤波后的结果差别较大
将视觉SLAM定位的结果通过话题/mavros/vision_pose/pose发给PX4，PX4滤波后的结果输出到/mavros/local_position/pose，但是/mavros/local_position/pose相比于/mavros/vision_pose/pose误差漂移很大，总是要比/mavros/vision_pose/pose的定位超出一截然后才能慢慢返回。
AmovlabQYP已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
可以在QGC中设置ekf2的相关参数对ekf2滤波器效果进行调节，但具体这块我也不是很熟悉。
如果相信自己的SLAM算法，也可以不回传PX4，直接使用即可，然后给PX4发送期望加速度、期望姿态就可以控制了 ...
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发表于 2022-4-9 09:58:49
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你视觉slam是用的什么算法呢？哪一个的结果更加可信呢 有动捕的标准定位数据做参考吗？ |
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楼主|
发表于 2022-4-9 15:29:08
orbslam3，这个输出的结果是可信的，/mavros/local_position/pose很离谱 |
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发表于 2022-4-18 10:12:52
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楼主|
发表于 2022-4-18 20:55:52
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发表于 2022-4-20 20:53:07
可以在QGC中设置ekf2的相关参数对ekf2滤波器效果进行调节，但具体这块我也不是很熟悉。
如果相信自己的SLAM算法，也可以不回传PX4，直接使用即可，然后给PX4发送期望加速度、期望姿态就可以控制了 |
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楼主|
发表于 2022-4-26 14:37:42
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发表于 2022-4-27 22:24:31
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