使用语义地图和计划的空地机器人协作

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这是一个整合起来的的异构复式机器人系统框架，地面机器人能够在由高空四旋翼飞行器实时创建的语义图中进行定位、规划和导航。当目标冲突，地面机器人可以自主做出选择，而无需外部的干预。此外，地面机器人通过接收语义将点云与头顶地图相匹配，以此来执行交叉视图定位。由于通信主干网是当时性分布的，这可以让整个系统只依靠飞行器的gps就可以运行。通过这个搭配，我们在不同环境下执行了多次各式各样的试验，来广泛测试我们的系统。

来源：YouTube

作者：Vijay Kumar