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发表于 2022-3-14 15:30:58
4328 浏览 9 回复
mavros 读distance_sensor数据频率问题
目的：想把激光雷达的数据通过mavros读出来，再通过vision发送给飞控。困难：现在数据能读出来，但是频率过于低(只有0.2HZ)，频率低的原因是因为无线连接所以降频，这么低的更新频率就没法发送给飞控。
问题:这种把飞控传感器读出来再发回给飞控的办法是否可行(首先这么做的原因是基于定高雷达定高的飞控滤波不准确，所以要把传感器数据和vision融合在一起，具体可以看我另一篇帖子)，如果可行的话，从FCU得到的传感器数据频率过于低怎么办，如果不可行的话还有什么好的方法吗
补充:机载电脑已经没有其他usb接口，且不太会线序这种操作，而且我之前定高雷达定的高度是准的，我给无人机稍微增了一下重，就不准了，具体可以看我这篇帖子https://bbs.amovlab.com/forum.ph ... amp;page=3#pid37938
请教大家，向大家学习，感谢
blueboats已获得悬赏 5 阿木币最佳答案
明显不合理啊 。。。 你激光雷达数据要参与ekf数据融合 得按照其他imu那些的频率来的 如果不用机载电脑的代码 那就参考ardupilot的代码和课程哈 搞好驱动那些就可以了 可以实现基础的避障 ...
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发表于 2022-3-14 15:50:33
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激光雷达通过mavros读取 不应该是有线么 有机载电脑连接激光雷达 然后再给飞控吧 prometheus框架里面就有这一套东西 px4的ecl库里面 有写了跟vision融合的代码 参数选择就好了 |
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楼主|
发表于 2022-3-14 16:45:18
我的激光雷达是连接飞控的，现在不会把雷达接到电脑上，所以想通过读飞控数据读出来激光雷达数据，再发送给飞控，不知道这样是不是不太合理呀 |
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楼主|
发表于 2022-3-14 16:49:26
要是不借助usb的话，把雷达接到tx2上怎么接呢，好像要做什么线序，没学过这些实在不懂，好实现吗 |
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发表于 2022-3-14 17:31:05
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明显不合理啊 。。。 你激光雷达数据要参与ekf数据融合 得按照其他imu那些的频率来的 如果不用机载电脑的代码 那就参考ardupilot的代码和课程哈 搞好驱动那些就可以了 可以实现基础的避障 |
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楼主|
发表于 2022-3-14 19:33:16
好的感谢，那请问我给P230做了一点小小的改装，大概重了一点吧，然后它的ekf融合后的高度就不准了，尤其起飞的时候，这个考虑是什么问题呢，不飞手拿的时候高度都很稳。 |
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楼主|
发表于 2022-3-14 19:34:27
补充一下，不是激光雷达，是定高雷达，我只定高，暂时不考虑避障啥的，感谢 |
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发表于 2022-3-15 09:26:54
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针对你这个问题，我们会详细分析一下。查一下频率低的问题。也会针对P230出一个激光雷达的解决方案，方案中应该包括tfmini连接在飞控中，也包括tfmini连接在机载端中。 |
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楼主|
发表于 2022-3-16 12:58:12
感谢，非常感谢您们这么用心，如果需要一些更细致的信息，比如怎么改装的，我都可以提供，再次表达谢意 |
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楼主|
发表于 2022-3-22 13:10:22
您好，请问一下您什么时间通过什么方式答复，再次感谢贵公司的用心 |
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