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发表于 2022-1-13 19:50:39 55 浏览 8 回复

室外使用GPS无法进入定点模式 & T265 位置漂移

大家好,我目前在DIY一个双旋翼的尾座式无人机,目前姿态调参基本没什么问题,但是在自稳和定高模式下还是会存在飘移的现象,可能是由于机体本身不那么标准。所以目前在尝试引入定点,不过目前在室外使用GPS获取位置信息时遇到了如下问题:我在空旷地带大概能搜到11-16颗卫星,但是始终无法将飞控切换到定点(Position)模式,在mavlink消息中也看不到local position数据。我这边使用的配置如下:
1. 飞控板:Pixracer R15
2. 固件:PX4
3. 机架:Tailsitter
4. GPS M8N mini

感谢大家!

目前同时还在尝试再做基于T265的室内定位,但是目前可能是由于震动的原因,在位置模式下起飞直接冲天炸机了,ROS节点出现了NaN的问题(数据没保留下来,不过猜测是因为位置估计直接飘了,直接realsense-viewer查看轨迹即使静止不动 位置也会向下飘),不过后续再尝试的时候还没有再遇到NaN问题....有遇到过类似情况的大佬也欢迎交流下!
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币

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主要看t265 ros话题输出的定位数据情况以及飞控的本地位置数据

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发表于 2022-1-14 08:22:06
先不上机架 就飞控+GPS  在户外搜星数怎么样 能切换到定点吗?逐步排除吧。。先看是否飞控本身的问题
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发表于 2022-1-14 09:27:40
切定点切不进去的话,连上地面站看看有什么报错信息
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发表于 2022-1-14 09:28:49
用T265定位的话,需要确认T265以及飞控的定位数据,可以试着将无人机在XYZ三个轴上手动移动1米,看一下定位数据是否正常
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 楼主| 发表于 2022-1-14 11:49:15 来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-1-14 09:27
切定点切不进去的话,连上地面站看看有什么报错信息

地面站无报错信息…
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 楼主| 发表于 2022-1-14 11:51:21 来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-1-14 09:28
用T265定位的话,需要确认T265以及飞控的定位数据,可以试着将无人机在XYZ三个轴上手动移动1米,看一下定位 ...

静止在地面和手动移动时,local position数据都正常,不过使用realsense-viewer查看轨迹时,刚打开track 高度就直接下降(10次里面有7次)
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发表于 2022-1-14 16:54:04
15996236816 发表于 2022-1-14 11:49
地面站无报错信息…

没信息的话,可能是遥控器这边信号有问题,可以通过mavros的服务切换一下定点看看
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发表于 2022-1-14 16:55:12
15996236816 发表于 2022-1-14 11:51
静止在地面和手动移动时,local position数据都正常,不过使用realsense-viewer查看轨迹时,刚打开track  ...

主要看t265 ros话题输出的定位数据情况以及飞控的本地位置数据
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发表于 5 天前
一般是震动过大,导致数据发散。如果静止都是正常的化
我不为己,谁人为我,但我只为己,那我又是谁?
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