|
|
发表于 2019-5-8 10:15:19
5347 浏览 6 回复
室外飞行local_ned到本体FLU转变
1阿木币
使用mavlink协议或者MAVROS控制无人机的时候，全局坐标系是按照经纬度，局部坐标是NED，所以给速度默认也是NED，如果想直接控制无人机以FLU(前左上)或FRD(前右下)坐标系下速度执行动作。第一个问题：
一种方式（我现在用的方式）：读取偏航角，以本体与正北方向的夹角，通过映射转变坐标系。问题是这个方法受到本体传感器影响较大，而且我也不清楚机载测航向的传感器误差有多大。请各位大佬解答一下。
第二个问题：
请问各位大佬有没有更好的解决方法。
@xiaotang
@AmovlabPony
|
最佳答案
查看完整内容
就是你这么做，通过读取飞控的偏航角将惯性系的指令转换到机体系下。
我们付费的MAVROS源码里就是这么改的，包含了机体系下的位置控制和速度控制。
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-5-8 10:15:20
就是你这么做，通过读取飞控的偏航角将惯性系的指令转换到机体系下。
我们付费的MAVROS源码里就是这么改的，包含了机体系下的位置控制和速度控制。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2019-5-9 09:30:09
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-5-9 11:44:48
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2019-5-9 21:29:06
那大佬你有没有遇到起飞以后，设定0，0，2的位置后，飞机直接疯狂跑偏的情况。我按照以前的方法用MAVROS速度控制可以用，只要是给定local位置，就狂奔跑远了:'( |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-5-9 23:51:39
根据你的描述不知道你的问题在哪，你发送的是位置 还是速度 还是什么期望值？
总之我飞的挺好的。。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2019-5-21 19:54:12
两种方式，第一种方式是发送的位置，直接跑偏。基本不能用。应该是自身定位的问题。解锁以后（不起飞）home点按照一定速度跑移动。
第二种方式是采用的速度控制，按照我上面说的方案执行效果还可以，所以想问问有没有其他的方法去从ned转换到flu.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
