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发表于 2021-12-24 14:03:13
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楼主|
发表于 2021-12-24 14:42:01
是的，也可以这么理解，观测值(雷达）是准的，但是飞控滤波后的高度值是不准的，改装之前是准的，改装之后不准了 |
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楼主|
发表于 2021-12-24 16:34:57
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P230是不是用了vins视觉slam算法，要重新校准摄像头什么的是么 |
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楼主|
发表于 2021-12-26 18:35:37
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发表于 2021-12-27 11:47:05
你的激光雷达是如何接线的，如果在飞控中，高度数据这部分融合有些问题，数据的确是不准的。
建议把激光雷达数据在机载ROS端处理，你不是加装了uwb了吗，将uwb数据提供的xy数据和激光雷达处理的z数据融合一下，发布给飞控，这样是没有问题。不然的话只能从飞控数据融合方面处理了 |
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楼主|
发表于 2021-12-27 12:41:55
本帖最后由 15843031830 于 2021-12-27 12:46 编辑
好的 我懂了 非常感谢，我的雷达是tf-luna,是直接接在飞控上的，跟咱们tf-mini处理方式应该是相同的
那我能问一下飞控数据是怎么融合雷达这部分的呢？为什么我之前飞没问题，现在飞就有问题了呢，我想大概了解原理，非常感谢！
还有就是如果把雷达在Ros端处理，怎么把雷达数据在电脑端读取呢？我雷达直接接飞控，电脑端应该没有这部分相信，小弟有些疑问，请大佬指点，非常感谢！
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发表于 2021-12-28 12:31:55
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楼主|
发表于 2021-12-29 13:40:39
1.用的是您们提供的 px4-v5_192.px4这个版本(是贵公司提供的，应该是macap编队的那一套）
2.然后我看这个代码要用到usb口吗，我这个tx2板子已经没有usb口可以接了，请问是用硬线接到tx2吗，还是说是否可以用mavros把distance_sensor消息读出来，再传给飞控 |
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发表于 2021-12-29 20:00:43
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可以这样做，TX2也有其他串口，只不过是排针形式，需要做线序 |
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