产品迭代 | P600无人机吊舱实现远距离无人机降落

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前言
本文将展示使用P600以及P600搭载吊舱实现的圆叉识别的自动降落。相比于使用固定相机实现自动降落, 吊舱可以在较远的距离实现自动调整航向角,自动降落, 并且依靠吊舱对目标的跟踪产生的吊舱yaw,roll,pitch角数据,在加上无人机本身的高度数据就可以准确计算出目标的位置信息。


相关代码已经合并到Promethues的`circlex`分支。
相关wiki地址: wiki地址
当前已经实现2种降落方式, 一种是控制吊舱yaw+pitch跟踪降落点产生的降落方式, 另一种是控制吊舱roll+pitch跟踪降落点产生的降落方法。两种方式的都由2个阶段组成: 第一阶段水平移动,快速接近降落点, 第二阶段垂直移动,修正位置提高降落精度。yaw+pitch方式在第二阶段时会限制吊舱移动使得变成垂直向下的固定相机(防止吊舱产生万向锁)。roll+pitch方式吊舱全程可移动,不会产生万向锁。

效果演示视频：演示视频
在降落上锁方面由于受开源飞控影响,无人机在户外距离地面越近时高度数据越不准确,使得无人机无法依靠高度数据降落上锁。为解决此问题我使用了视觉+水平速度作为条件判断是否降落上锁。

此外,当前版本以实现的有:1. 目标丢失时自动找回。2. 目标识别到, 未识别到交替出现时,机体抖动。3. 航向角误差以及距离降落中心点距离误差越大时, 速度越慢。

结尾

当前功能需要手动控制无人机找到降落点智能程度还不够, 后期工作:

• 仿真环境实现
• 键盘控制吊舱
• 吊舱自动搜索降落点
• 吊舱自动放大变焦
• 移动目标降落
  
  

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可以采用给定姿态角度，或者给定角速度给定值