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发表于 2021-11-24 09:39:10
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集群控制的代码都在swarm_control文件夹里面 |
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发表于 2021-11-24 09:41:02
你可以看一下这些节点订阅发布的话题名是哪些，你这个节点图明显可以看到mavros是没有命名空间的，少了uav* |
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发表于 2021-11-25 09:12:40
现在集群相关的都在Prometheus/Modules/swarm_control里面 |
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楼主|
发表于 2021-11-25 11:57:26
感谢大佬，一下就明白了。之前忽略了这一部分，节点里面有指定uav_name |
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楼主|
发表于 2021-11-25 19:32:26
大佬你好，今天室外测试，编队的代码。GPS状态良好。 控制的发送频率是默认的50hz，但是在终端控制，解锁以及切换offboard模式的时候，飞机响应解锁，并且怠速。但是切换不到offboard模式。
提示[ERROR] [1637807337.586077134]: FCU: REJECT OFFBOARD。
地面站也并未提示已经切换到offboard模式，手动遥控器也不可以。
请问是因为频率达不到导致的问题吗？ |
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发表于 2021-11-26 12:32:10
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楼主|
发表于 2021-11-26 15:07:28
但是有切换offboard模式失败的提示音。飞机的安全开关提示的。 |
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发表于 2021-12-2 10:05:46
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楼主|
发表于 2021-12-3 16:25:13
看了好几天还是找不到问题，用了px4的测试demo都没有问题，看了rqt setpoint_raw_loca 的发送频率也没有问题。50hz。 除了QGC上面提示 FCU PEJECT OFFBOARD 之外没看到其他的。现在怀疑是不是 飞控版本有差异的问题。仿真用的1.11.0 真机用的1.11.3。 麻烦大佬提示一下还有没有其他的调试方法。 |
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发表于 2021-12-3 17:21:27
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