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发表于 6 天前
集群控制的代码都在swarm_control文件夹里面

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发表于 6 天前
三月 发表于 2021-11-23 17:43
修改了Prometheus里面的 sitl_swarm_1uav.launch 文件。机载计算机里面启动Mavros节点

你可以看一下这些节点订阅发布的话题名是哪些,你这个节点图明显可以看到mavros是没有命名空间的,少了uav*
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发表于 5 天前
三月 发表于 2021-11-23 15:21
大佬麻烦再问一下,formation_flight 这个节点的代码为什么没有

现在集群相关的都在Prometheus/Modules/swarm_control里面
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 楼主| 发表于 5 天前
BOSHEN97 发表于 2021-11-24 09:41
你可以看一下这些节点订阅发布的话题名是哪些,你这个节点图明显可以看到mavros是没有命名空间的,少了ua ...

感谢大佬,一下就明白了。之前忽略了这一部分,节点里面有指定uav_name
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 楼主| 发表于 5 天前
BOSHEN97 发表于 2021-11-25 09:12
现在集群相关的都在Prometheus/Modules/swarm_control里面

大佬你好,今天室外测试,编队的代码。GPS状态良好。 控制的发送频率是默认的50hz,但是在终端控制,解锁以及切换offboard模式的时候,飞机响应解锁,并且怠速。但是切换不到offboard模式。
提示[ERROR] [1637807337.586077134]: FCU: REJECT OFFBOARD。
地面站也并未提示已经切换到offboard模式,手动遥控器也不可以。
请问是因为频率达不到导致的问题吗?
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发表于 4 天前
三月 发表于 2021-11-25 19:32
大佬你好,今天室外测试,编队的代码。GPS状态良好。 控制的发送频率是默认的50hz,但是在终端控制,解锁 ...

频率2HZ就可以了,感觉可能是没有发到飞控
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 楼主| 发表于 4 天前
BOSHEN97 发表于 2021-11-26 12:32
频率2HZ就可以了,感觉可能是没有发到飞控

但是有切换offboard模式失败的提示音。飞机的安全开关提示的。
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