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发表于 2021-11-17 16:43:19 101 浏览 8 回复

offboard模式起飞没飞起来

刚才尝试在offborad模式下起飞,给定了飞机的目标高度为1米,然后无人机正常解锁并加速旋转(叶片转速很高),但是无人机并没有飞起来,查看飞行日志显示,飞机融合后的位置已经到达了1m,而实际位置就还是初始高度,定高来源选择的是range sensor(但实际上是什么我不确定)
使用的固件是px4,定点模式能起飞,而且能定住,正常在x、y轴走都没有问题

现在想知道为啥飞不起来,而且为什么飞控没有起飞,融合后的高度就已经是1米了,感谢大佬
eason已获得悬赏 5 阿木币

最佳答案

首先你这个是在室外gps模式下进行offboard模式控制。在室外GPS下,飞控的高度数据有两种可以看http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Altitude.html ,第一种是本地local高度,另外一种是飞机真实relativ ...

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发表于 2021-11-17 17:06:51
你切到offboard模式后  mavros就会用一些你板载计算机发布的位置信息等数据  比如你T265定位的 那边发布的高度信息去在PX4里面做融合 定点能定住 说明飞控本身的range 是没问题吧 查看一下板载计算机发布了哪些话题
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发表于 2021-11-17 17:07:26
以及他们发布话题信息的具体数据呢 然后排查EKF的融合模式  高度是选择的激光雷达 等还是视觉
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 楼主| 发表于 2021-11-17 18:15:26 来自手机
shanghuo 发表于 2021-11-17 17:06
你切到offboard模式后  mavros就会用一些你板载计算机发布的位置信息等数据  比如你T265定位的 那边发布的 ...

您好,我是先发布了mavros/setpoint_row_local这个话题,这个话题给的是位置控制,给的点是(3,4,1),我是不断发布这个话题后,然后再解锁的,切到offboard之前我的无人机local-position显示的位置是(x,y,z)=(3,4,0.18)左右,难道是因为我切到offboard之前发布了set point这个话题,让飞控认为他的初始高度就是1m了吗

请大佬帮我分析分析,非常感谢您
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 楼主| 发表于 2021-11-17 18:17:55 来自手机
shanghuo 发表于 2021-11-17 17:07
以及他们发布话题信息的具体数据呢 然后排查EKF的融合模式  高度是选择的激光雷达 等还是视觉 ...

这个我在QGC设置的 高度来源是range,local position在切到offboard之前发布的高度位置也没有问题
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发表于 2021-11-19 14:16:57
首先你这个是在室外gps模式下进行offboard模式控制。在室外GPS下,飞控的高度数据有两种可以看http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Altitude.html ,第一种是本地local高度,另外一种是飞机真实relative高度。本身这两种高度存在恒定的误差,累计误差取决于时间长短,无人机reboot之后最初值误差较小,时间等待越长,误差逐渐累计增大。而relative就是无人机真实高度数据,也是qgc地面站显示的数据,也是肉眼所看到的实际情况。而无人机的offboard控制所参考的高度是local数据,而非是真实relative数据。如果说再切offboard之前,local的数据是0.8,relative是0左右,而这个时候我是用setpoint_raw/local发布高度为2,那么飞机实际只会飞到1.2米的高度进行悬停。

解决方案:只有在地面上静止状态下,relative和local的高度数据误差累计越来越大,只要飞到空中,两者之间的误差是保持恒定的。所以解决方式就是在飞行之前重启reboot飞控,不要等时间太久,进行offboard飞行
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 楼主| 发表于 2021-11-21 15:32:13
eason 发表于 2021-11-19 14:16
首先你这个是在室外gps模式下进行offboard模式控制。在室外GPS下,飞控的高度数据有两种可以看http://docs. ...

您好,非常感谢,切offborad之前我的local数据就是0,是叶片高速旋转后他认为自己的位置是2m了,我之前给的高度是1m,飞机根本飞不起来,前几天测试给了1.8m,飞机能起飞到离地30cm左右吧,请问您怎么看,定高源是雷达,是不是融合有问题(定点给足油门就能定住),非常感谢
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发表于 2021-11-22 09:05:24
所以你需要先测一下,position下飞机定点时候的数据,对比rel_alt local_alt 和雷达的数据
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 楼主| 发表于 2021-11-22 12:20:45
eason 发表于 2021-11-22 09:05
所以你需要先测一下,position下飞机定点时候的数据,对比rel_alt local_alt 和雷达的数据 ...

好的感谢您,另外我问一下如果定高source用的是雷达,EKF2_RNG_AID是不是需要也设置为Enabled,不然起飞会有影响,我之前感觉定高source设置为雷达EKF2_ENG_AID就不用管了,是这样的吗
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