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发表于 2021-11-17 16:43:19
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offboard模式起飞没飞起来
刚才尝试在offborad模式下起飞，给定了飞机的目标高度为1米，然后无人机正常解锁并加速旋转(叶片转速很高），但是无人机并没有飞起来，查看飞行日志显示，飞机融合后的位置已经到达了1m，而实际位置就还是初始高度，定高来源选择的是range sensor（但实际上是什么我不确定)
使用的固件是px4，定点模式能起飞，而且能定住，正常在x、y轴走都没有问题
现在想知道为啥飞不起来，而且为什么飞控没有起飞，融合后的高度就已经是1米了，感谢大佬
eason已获得悬赏 5 阿木币最佳答案
首先你这个是在室外gps模式下进行offboard模式控制。在室外GPS下，飞控的高度数据有两种可以看http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Altitude.html ，第一种是本地local高度，另外一种是飞机真实relativ ...
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发表于 2021-11-17 17:06:51
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你切到offboard模式后 mavros就会用一些你板载计算机发布的位置信息等数据 比如你T265定位的 那边发布的高度信息去在PX4里面做融合 定点能定住 说明飞控本身的range 是没问题吧 查看一下板载计算机发布了哪些话题 |
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发表于 2021-11-17 17:07:26
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以及他们发布话题信息的具体数据呢 然后排查EKF的融合模式 高度是选择的激光雷达 等还是视觉 |
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楼主|
发表于 2021-11-17 18:15:26
来自手机
shanghuo 发表于 2021-11-17 17:06
你切到offboard模式后 mavros就会用一些你板载计算机发布的位置信息等数据 比如你T265定位的 那边发布的 ...
您好，我是先发布了mavros/setpoint_row_local这个话题，这个话题给的是位置控制，给的点是（3，4，1），我是不断发布这个话题后，然后再解锁的，切到offboard之前我的无人机local-position显示的位置是（x,y,z）=(3,4,0.18)左右，难道是因为我切到offboard之前发布了set point这个话题，让飞控认为他的初始高度就是1m了吗
请大佬帮我分析分析，非常感谢您 |
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楼主|
发表于 2021-11-17 18:17:55
来自手机
shanghuo 发表于 2021-11-17 17:07
以及他们发布话题信息的具体数据呢 然后排查EKF的融合模式 高度是选择的激光雷达 等还是视觉 ...
这个我在QGC设置的 高度来源是range，local position在切到offboard之前发布的高度位置也没有问题 |
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发表于 2021-11-19 14:16:57
首先你这个是在室外gps模式下进行offboard模式控制。在室外GPS下，飞控的高度数据有两种可以看http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/Altitude.html ，第一种是本地local高度，另外一种是飞机真实relative高度。本身这两种高度存在恒定的误差，累计误差取决于时间长短，无人机reboot之后最初值误差较小，时间等待越长，误差逐渐累计增大。而relative就是无人机真实高度数据，也是qgc地面站显示的数据，也是肉眼所看到的实际情况。而无人机的offboard控制所参考的高度是local数据，而非是真实relative数据。如果说再切offboard之前，local的数据是0.8，relative是0左右，而这个时候我是用setpoint_raw/local发布高度为2，那么飞机实际只会飞到1.2米的高度进行悬停。
解决方案：只有在地面上静止状态下，relative和local的高度数据误差累计越来越大，只要飞到空中，两者之间的误差是保持恒定的。所以解决方式就是在飞行之前重启reboot飞控，不要等时间太久，进行offboard飞行 |
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楼主|
发表于 2021-11-21 15:32:13
您好，非常感谢，切offborad之前我的local数据就是0，是叶片高速旋转后他认为自己的位置是2m了，我之前给的高度是1m，飞机根本飞不起来，前几天测试给了1.8m，飞机能起飞到离地30cm左右吧，请问您怎么看，定高源是雷达，是不是融合有问题(定点给足油门就能定住)，非常感谢 |
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发表于 2021-11-22 09:05:24
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所以你需要先测一下，position下飞机定点时候的数据，对比rel_alt local_alt 和雷达的数据 |
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楼主|
发表于 2021-11-22 12:20:45
好的感谢您，另外我问一下如果定高source用的是雷达，EKF2_RNG_AID是不是需要也设置为Enabled，不然起飞会有影响，我之前感觉定高source设置为雷达EKF2_ENG_AID就不用管了，是这样的吗 |
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