|
|
发表于 2021-11-7 15:19:11
6351 浏览 6 回复
室内真实飞行mavros消息频率问题
无人机在静止不动时，通过local_position/pose话题读出来的数据和外部定位的数据基本相同，但是在无人机动的时候，local_position/pose读出来的数据和外部定位数据相差很多(甚至有很大的波动，比如外部定位的位置是2，local_position/pose的位置是-20），但是静止的时候效果还不错
考虑是Mavros消息频率的问题，rostopic hz mavros/local_position/pose 了一下，发现这个话题的频率只有0.4hz，也就是没3秒才订阅到一次
外部定位位置显示正常，频率也正常，表现就是local_position/pose读出来的数据刷新的很慢，但是外部数据读出来的刷新的比较快。
在mavlink inspector里观察Local_position_ned这个话题的频率是30HZ(没有问题），但是mavros/local_position/pose这个话题的频率只有0.4HZ
请大佬们帮我分析一下
15843031830已获得悬赏 5 阿木币最佳答案
已解决，频率通过分析日志可以变快，而且定位不稳拿到室外好多了
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2021-11-8 09:10:07
|
外部定位数据是通过mavros/vision_pose/pose传到飞控中的吗？那你外部定位的发布频率是多少呢？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-11-8 12:43:19
是的，是通过vision_pose/pose传的，外部定位频率很高，至少有100hz，现在在控制台显示外部定位刷新频率很高，但是local_position/pose的很低 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2021-11-10 09:10:45
vision_pose/pose的发布频率是多少呢？
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-11-10 13:32:05
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-11-10 13:34:22
local_position的频率可以先不管，现在发现他是显示的频率低而已其实，但是主要问题还是飞机只要一移动，飞控位置会出现很大的偏差，比如朝着x正方向移动飞机，飞机在x轴正方向的位置会急剧增大然后归0，待飞机静止时才会恢复正常值，这个有可能是什么导致的(我给的姿态是imu的姿态，因为我目前没法定姿态） |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-11-10 17:24:49
来自手机
|
已解决，频率通过分析日志可以变快，而且定位不稳拿到室外好多了 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
