请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

0

阿木币

0

精华

26 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

发表于 2021-11-7 15:19:11 150 浏览 6 回复

[SLAM] 室内真实飞行mavros消息频率问题

无人机在静止不动时,通过local_position/pose话题读出来的数据和外部定位的数据基本相同,但是在无人机动的时候,local_position/pose读出来的数据和外部定位数据相差很多(甚至有很大的波动,比如外部定位的位置是2,local_position/pose的位置是-20),但是静止的时候效果还不错

考虑是Mavros消息频率的问题,rostopic hz mavros/local_position/pose 了一下,发现这个话题的频率只有0.4hz,也就是没3秒才订阅到一次

外部定位位置显示正常,频率也正常,表现就是local_position/pose读出来的数据刷新的很慢,但是外部数据读出来的刷新的比较快。

在mavlink inspector里观察Local_position_ned这个话题的频率是30HZ(没有问题),但是mavros/local_position/pose这个话题的频率只有0.4HZ
请大佬们帮我分析一下



我知道答案 回答被采纳将会获得5 阿木币 已有6人回答

扫一扫浏览分享
回复

使用道具 举报

23

阿木币

0

精华

262 小时

在线时间

技术大V

Rank: 4

发表于 2021-11-8 09:10:07
外部定位数据是通过mavros/vision_pose/pose传到飞控中的吗?那你外部定位的发布频率是多少呢?
回复 点赞

使用道具 举报

0

阿木币

0

精华

26 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2021-11-8 12:43:19
eason 发表于 2021-11-8 09:10
外部定位数据是通过mavros/vision_pose/pose传到飞控中的吗?那你外部定位的发布频率是多少呢? ...

是的,是通过vision_pose/pose传的,外部定位频率很高,至少有100hz,现在在控制台显示外部定位刷新频率很高,但是local_position/pose的很低
回复 点赞

使用道具 举报

23

阿木币

0

精华

262 小时

在线时间

技术大V

Rank: 4

发表于 2021-11-10 09:10:45
vision_pose/pose的发布频率是多少呢?
回复 点赞

使用道具 举报

0

阿木币

0

精华

26 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2021-11-10 13:32:05
eason 发表于 2021-11-10 09:10
vision_pose/pose的发布频率是多少呢?

这个比较高,大概100HZ,
回复 点赞

使用道具 举报

0

阿木币

0

精华

26 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2021-11-10 13:34:22
eason 发表于 2021-11-10 09:10
vision_pose/pose的发布频率是多少呢?

local_position的频率可以先不管,现在发现他是显示的频率低而已其实,但是主要问题还是飞机只要一移动,飞控位置会出现很大的偏差,比如朝着x正方向移动飞机,飞机在x轴正方向的位置会急剧增大然后归0,待飞机静止时才会恢复正常值,这个有可能是什么导致的(我给的姿态是imu的姿态,因为我目前没法定姿态)
回复 点赞

使用道具 举报

0

阿木币

0

精华

26 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2021-11-10 17:24:49 来自手机
已解决,频率通过分析日志可以变快,而且定位不稳拿到室外好多了
回复 点赞

使用道具 举报

返回列表
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册   

本版积分规则

Official store

Official store

 阿木实验室

Number

Number

028-87872048

扫一扫,快速加入

群号652692981

硬件评测

群号652692981

课程学习

快速回复 返回顶部 返回列表