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发表于 2021-11-7 15:19:11
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室内真实飞行mavros消息频率问题
无人机在静止不动时,通过local_position/pose话题读出来的数据和外部定位的数据基本相同,但是在无人机动的时候,local_position/pose读出来的数据和外部定位数据相差很多(甚至有很大的波动,比如外部定位的位置是2,local_position/pose的位置是-20),但是静止的时候效果还不错
考虑是Mavros消息频率的问题,rostopic hz mavros/local_position/pose 了一下,发现这个话题的频率只有0.4hz,也就是没3秒才订阅到一次
外部定位位置显示正常,频率也正常,表现就是local_position/pose读出来的数据刷新的很慢,但是外部数据读出来的刷新的比较快。
在mavlink inspector里观察Local_position_ned这个话题的频率是30HZ(没有问题),但是mavros/local_position/pose这个话题的频率只有0.4HZ
请大佬们帮我分析一下
15843031830已获得悬赏 5 阿木币最佳答案
已解决,频率通过分析日志可以变快,而且定位不稳拿到室外好多了
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发表于 2021-11-8 09:10:07
外部定位数据是通过mavros/vision_pose/pose传到飞控中的吗?那你外部定位的发布频率是多少呢? |
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楼主|
发表于 2021-11-8 12:43:19
是的,是通过vision_pose/pose传的,外部定位频率很高,至少有100hz,现在在控制台显示外部定位刷新频率很高,但是local_position/pose的很低 |
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发表于 2021-11-10 09:10:45
vision_pose/pose的发布频率是多少呢?
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楼主|
发表于 2021-11-10 13:32:05
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楼主|
发表于 2021-11-10 13:34:22
local_position的频率可以先不管,现在发现他是显示的频率低而已其实,但是主要问题还是飞机只要一移动,飞控位置会出现很大的偏差,比如朝着x正方向移动飞机,飞机在x轴正方向的位置会急剧增大然后归0,待飞机静止时才会恢复正常值,这个有可能是什么导致的(我给的姿态是imu的姿态,因为我目前没法定姿态) |
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楼主|
发表于 2021-11-10 17:24:49
来自手机
已解决,频率通过分析日志可以变快,而且定位不稳拿到室外好多了 |
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