apm实现外部定位

15843031830 · 发表于 2021-11-3 17:34:03

看了很多基于PX4实现外部定位的
请问基于APM实现无GPS的外部定位的话，参数要改哪些

目前改了这些
1.EK2_GPS_TYPE 1->3

2.GPS_TYPE    5->0

3.COMPASS_USE  1->0
COMPASS_USE 2  1->0
COMPASS_USE 3  1->0

4.MAG_ENABLE 1->0

现在已知飞控已经收到了视觉估计信息，但是mavros没有发布local_position_pose(echo 了一下啥也没有)

征求大佬们的意见

chasing已获得悬赏 4 阿木币

最佳答案

mavlink 接收，然后顺藤摸瓜，查看所关心变量的走向。https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/117417756?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163602227016780274173283%2522%2 ...

chasing
发表于2021-11-04
详细答案 >

风帆 · 发表于 2021-11-4 08:51:32

阿木实验室Z系列无人机我看是用的ardupilot代码的还有T265 肯定是要用mavros/dronekit之类的东西的然后官方wiki：https://ardupilot.org/dev/docs/ros-slam.html 也有讲呢

chasing · 发表于 2021-11-4 14:10:59

查看mavlink inspector消息就行，看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. 貌似官网也有较为详细的流程

15843031830 · 发表于 2021-11-4 14:54:32

chasing 发表于 2021-11-4 14:10
查看mavlink inspector消息就行，看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. ...

看了一下只有vision_position_estimate 没有local position 应该是没有融合给ekf

15843031830 · 发表于 2021-11-4 14:55:43

风帆发表于 2021-11-4 08:51
阿木实验室Z系列无人机我看是用的ardupilot代码的还有T265 肯定是要用mavros/dronekit之类的东西的然 ...

我就是照着wiki做的，因为固件版本不同没有MAG_ENABLE

我们之前的参数是GPS定xy ，定高用的是雷达，偏航用的是罗盘，不知道这些是不是也得改

15843031830 · 发表于 2021-11-4 15:04:08

chasing 发表于 2021-11-4 14:10
查看mavlink inspector消息就行，看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. ...

能稍微指点一下看哪部分源码吗想省一下时间

chasing · 发表于 2021-11-4 18:38:07

15843031830 发表于 2021-11-4 15:04
能稍微指点一下看哪部分源码吗想省一下时间

mavlink 接收，然后顺藤摸瓜，查看所关心变量的走向。https://blog.csdn.net/qq_1539013 ... 1018.2226.3001.4450