d435i+t265+px4+fast_planner

OneDS · 发表于 2021-11-2 23:55:26

本帖最后由 OneDS 于 2021-11-2 23:58 编辑

fast_planner初始化时，出现图建立在world的x轴上，但是机体pose(/mavros/local_position/pose)朝向（x）对的是world的y轴负方向，我想要的结果是图和pose都在x轴上，有没有人遇到过这个问题呢？？上图是未做变换时下图是做了变换后的（出现的问题）
2021-11-01 21-14-06 的屏幕截图.png

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OneDS
发表于2021-11-06
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eason · 发表于 2021-11-6 10:06:21

机体pose的数据就是x为箭头红色方向，y+为左边绿色箭头方向

eason · 发表于 2021-11-6 10:06:59

这个如果有问题，你飞机本身的定位数据在ROS的坐标都有问题

OneDS · 发表于 2021-11-6 10:07:53

已经解决了

OneDS · 发表于 2021-11-6 10:08:35

@eason 感谢你的回复