prometheus中提高gazebo仿真仿真速率

zhihao8013 · 发表于 2021-6-29 22:08:06

我想提高无人机在gazebo中的仿真速率，我查找相关资料发现有两种方式：1）一种是在仿真的launch 文件开头调用PX4的rcs文件中的参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR

我在尝试时，将 <env name="PX4_SIM_SPEED_FACTOR" value="6" />设置为6，出现报错如下，9架飞机只能加载两架

2）一种是修改world文件中的<real_time_factor>和<real_time_update_rate>

我把real_time_factor设置为5，没有报错，但是仿真速度并没有加快

请问这两种方法有啥区别吗？如何才能提高仿真的速度呢？？

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你需要确认一下你的电脑配置，9台无人机仿真计算资源占用应该还是挺高的，如果你的电脑无法带动，系统是会自动降低的。你可以参考一下这个内容。https://answers.gazebosim.org/question/18075/ros-gazebo-real-time ...

BOSHEN97
发表于2021-06-30
详细答案 >

BOSHEN97 · 发表于 2021-6-30 10:51:35

你需要确认一下你的电脑配置，9台无人机仿真计算资源占用应该还是挺高的，如果你的电脑无法带动，系统是会自动降低的。你可以参考一下这个内容。https://answers.gazebosim.org/qu ... al-time-factor/None http://gazebosim.org/tutorials?t ... d#PhysicsProperties

ANUU · 发表于 2021-6-30 10:46:26

本帖最后由 ANUU 于 2021-6-30 18:26 编辑

顶！！

zhihao8013 · 发表于 2021-6-30 21:46:32

BOSHEN97 发表于 2021-6-30 10:51
你需要确认一下你的电脑配置，9台无人机仿真计算资源占用应该还是挺高的，如果你的电脑无法带动，系统是会 ...

感谢回复，这是我的电脑配置。

我想把飞机的规模做大，如果尝试用ROS多机，多台电脑连在同一局域网理论上是可以带动更多的飞机吧？

BOSHEN97 · 发表于 2021-7-5 09:05:12

zhihao8013 发表于 2021-6-30 21:46
感谢回复，这是我的电脑配置。我想把飞机的规模做大，如果尝试用ROS多机，多台电脑连在同一局域网理论上 ...

你可以在两台或者多台电脑上均启动GAZEBO，每台电脑都跑多个无人机，应该都是没问题的，你这个电脑配置很高，随便搞个十几台应该都是没什么问题的

zhihao8013 · 发表于 2021-7-6 15:56:05

BOSHEN97 发表于 2021-7-5 09:05
你可以在两台或者多台电脑上均启动GAZEBO，每台电脑都跑多个无人机，应该都是没问题的，你这个电脑配置很 ...

感谢回复，请问我可以用ROS多机连上三台电脑，只在master主机上的gazebo显示我的无人机集群吗？其他两台电脑仅仅用作计算？请问理论上这样可行吗？

blueboats · 发表于 2021-7-6 18:08:07

zhihao8013 发表于 2021-6-30 21:46
感谢回复，这是我的电脑配置。我想把飞机的规模做大，如果尝试用ROS多机，多台电脑连在同一局域网理论上 ...

64个G的内存，太厉害了

BOSHEN97 · 发表于 2021-7-7 09:54:50

zhihao8013 发表于 2021-7-6 15:56
感谢回复，请问我可以用ROS多机连上三台电脑，只在master主机上的gazebo显示我的无人机集群吗？其他两台 ...

可以的，没有问题，相当于你运行master只负责运行仿真，其余两台电脑负责规划，控制，算法这些

zhihao8013 · 发表于 2021-7-7 10:14:57

BOSHEN97 发表于 2021-7-7 09:54
可以的，没有问题，相当于你运行master只负责运行仿真，其余两台电脑负责规划，控制，算法这些 ...

好的，感谢回复，我去尝试看看，我想仿真100架无人机，之前都没有做过ROS多机。

zhihao8013 · 发表于 2021-7-14 10:48:32

本帖最后由 zhihao8013 于 2021-7-14 11:31 编辑

BOSHEN97 发表于 2021-7-7 09:54
可以的，没有问题，相当于你运行master只负责运行仿真，其余两台电脑负责规划，控制，算法这些 ...

我目前已经用ROS多机将三台电脑连在同一局域网下，已经配置好了主机IP，从机IP。
我现在ROS_MASTER主机上启动了roscore 以及roslaunch sitl_formation_5uav.launch，
在从机端分别启动了规划、控制、队形变换的节点，在主机端的gazebo中已经实现了队形的变换。
但是我有一个疑问？
主机上启动的飞机初始化的launch文件启动了PX4_sitl模块和simulator模块这两个必备模块，这个PX4_sitl模块能否也放到从机端运行呢，还是只能绑定在一起？
我想把飞机规模扩大成100架，PX4_sitl模块很占电脑资源，请问我的理解正确吗？可以给我一点建议吗？