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发表于 2021-6-4 10:37:42 731 浏览 1 回复

[入门教程] Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

第1期

注:题目与答案为人工搬运,仅做解决问题参考,不一定是准确答案。
1、Q: 我早上是自己改了pos_contorller_PID.h,想跑自己的算法。 编译无问题,但飞机飞不动, 晚上我又弄了prometheus本身的pos_contorller_PID.h。编译后,飞机也飞不起来。sitl_control.launch 运行这个 ,无任何报错,固件用的就是prometheus_px4,上个月跑无任何问题,只是最近在研究怎么用新方法去实验位置控制。
A: 那证明是你改的问题呀,你仔细检查一下吧,如果只是改了位置环的控制器那几行,不会这样的。
Q: 现在运行 sitl_control.launch 其他都ok,就是会显示这种:

A: 不应该要融合baro,融合的是vision,还是固件或者参数问题,你把px4固件重新编译一下,仔细检查版本,实在不行 都删了重装一下,也就20分钟的事。

A: 我之前遇到过,重新编译解决的~~~

2、
Q: PLException:Invalid roslaunch XML sysntax :mismatched reg:line227,column, i,The tranaceback for the exception was exception was writen to the log file? 这是咋回事呀?


A: 安装必备依赖项 sudo apt install xmlstarlet


3、
Q: 请问有有人在英伟达的板子上跑过仿真嘛,mavros一直就连不上,换了板子重装也不好使,电脑就可以连上。

A: 终结此话题:仿真不能在tx2上跑,更加不推荐。仿真的合理配置是高性能的台式机。

4、
Q: Parmeter MPC_Z_VEL_MAX_DOWN not found 报错有影响吗?
A:不影响,没有这个参数,所以写不进去。

5、
Q:请问一下,prometheus镜像,是Ubuntu安装环境吧,这个镜像在哪里可以下载呢?
A: 镜像地址 : https://mp.weixin.qq.com/s/rAtXVP2S5b1nGyHiY0eXgQ##

6、
Q: Prometheus项目主页 https://github.com/amov-lab/Prometheus 很难点进去或者根本进不去?
A:GitHub是一个软件源代码托管服务平台,如果访问有问题建议使用梯子会顺畅很多。

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第2期

1、
Q:测试PX4出错,请问怎么解决呀?

A:运行这段报错不影响运行,可以不用管他,主要看模型有没有正常跑出来。


2、
Q:Prometheus项目中的 UKF 你们有测试过效果吗?
A:那个还没用…被搁置了,可能有bug,一起调调。


3、

Q:想问一下,用位置环进行轨迹追踪,绿色线为期望轨迹,红色线为运行轨迹,他们怎么相差这么大啊,而且红色线看起来是随机运动的?


A:是不是t265出问题了啊?双目摄像头,你这是仿真?以前我真机遇到过t265出问题了红线乱飘的情况。

Q:阿木实验室里的位置环控制器的二次开发,请问阿木实验室里的位置环控制器二次开发里面有用到t265吗 ?

A:控制算法二次开发可以使用任何导航信息,包括t265 。

Q:刚才运行了一下,红线乱飘,用位置环进行轨迹追踪,绿色线为期望轨迹,红色线为运行轨迹,他们怎么相差很大?

A:因为你导航数据发散了吧,如果是买了飞机,售后问题找客服哦,仿真不会飘呢…仿真和t265没关系。


4、

Q:vector<vector ,请问一下有大佬知道这种容器的数据怎么读吗 ?嵌套的。

A:当成一个矩阵来读。


5、

Q:大家遇到过 mavros ,unsupported fcu这个问题吗?


A:遇到过,我这边是因为qgc和mavros抢端口了。


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第3期


1、
Q:求一篇文章的pdf “Predictive control of aerial swarms in cluttered environments”,做集群的朋友可以看看。
A: Predictive control of aerial swarms in cluttered environments:下载链接https://assets.researchsquare.com/files/rs-82503/v1_stamped.pdf

2、
Q:请问一下,树莓派4B上可以运行Prometheus项目吗,怕带不起来。
A:控制模块问题不大。
A:opcv估计够呛。

3、
Q:请问,我的笔记本装ubuntu官方镜像就没问题,但是一装阿木实验室的普罗米修斯镜像就找不到磁盘,安装界面就只显示我的安装u盘,这是什么情况 ?
A:他读取不到你本地硬盘 再外接一个硬盘就好了。
A:nvme 也可以装系统哈:https://www.amovlab.com/document


4、
Q:github开源的prometheus只是仿真部分吗,可不可以在部署在真机测试一下,需要有大的改动吗?
A:有基础的实物飞行(但我还没测试,目前刚把T265的定位调通,因为默认给的动捕系统实在没条件实现),在这个文件夹,切记,要从prometheus_px4编译固件烧录到实际飞机中。


5、
Q:请问大家在集群控制例程仿真时,有没有遇到这个问题?lanuch 文件sitl_swarm_4uAV.launch

A:你没编译上,或者source失败,系统找不到node。

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第4期

1、
Q:请问将sitl_swarm_control_3uav.launch文件中的控制模式改为速度追踪,在swarm_controller.cpp中改变了算法的参数,但是最后在gazebo中让飞机飞行时和原来的效果一样,看不出有什么区别,这是怎么回事呢?参数试了多次,差距很大,参数全为0也和原来一样。
A:你确认下当前command的模式是什么?在ground station中可以看到


2、
Q:大家有没有遇到 libreaksense2-dkms 无法定位文件这个问题?
A:有脚本可以自动安装,可以选择编译。

3、
Q:请问prometheus里面穿框用的框的gazebo模型如何设置碰撞属性呢,我自己添加了别的形状stl文件,替换了里面的框形状的stl文件,但是前者不具有碰撞属性,后者是具有的,我是用catia画的模型然后转成stl文件的。
A:URDF还是SDF呀?如果是URDF可以参考下面的链接 :http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros
Q: sdf的,我就画个方形的框,我看到阿木里面是圆框,然后设置碰撞属性那我直接替换成了我的stl文件,但是飞机直接从框的外形穿过去了,visual属性都换了的,那个框的sdf里面只要涉及到stl文件的都换我自己的了,不知道是不是和我画用的软件有关系,剩下的都是用的阿木里面的这个sdf。
然后在world里加了这个:
感觉还是我的stl的问题,因为阿木那个stl就没问题我看看换solidworks行不行
A:你可以试试blender。
Q:问题解决了,换solidwork就可以了。

4、
Q:有人用联想Y9000K2020么?有遇到过装双系统直接花屏的情况嘛?
A:我台式机之前装Prometheus的镜像也是直接花屏,然后曲线方式,在笔记本上把Prometheus的镜像装到u盘里,然后插到台式机上配置使用。
A:禁用独显以后再试试,我联想r7000之前也是花屏。

5、
Q:Prometheus的slam模块在xavier上编译 报缺少emmintrin.h这个错,我查的这个头文件只有x86架构才有,所以这个仿真不能直接抄到 arm64上吗?
A:仿真不能在arm平台运行,项目可以部署在arm平台。
A:换个nuc的话也是 x86架构,就可以直接部署了



6、
Q:我用这个跑了下仿真,然后飞机节点没起来?但是部署应该没什么问题?
A: 跑的什么节点?
Q: px4.sitl,进gazebo后没话题出来,z8300就是一个凌动,赛扬都比他强。
A: 我没用gazebo,用的px4的飞控,控制模块是可以移植的。

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第5期
1、
Q:gazebo里无人机只能飞50m,我想飞100m需要改world嘛,我改了launch没有用。
A:设置控制算法中的geo_fence地理围栏参数,改大一点。
Q: 是这个文件吗?
A:你跑的哪个launch,自己对应找一下参数文件在哪。
A:我猜是这个文件,如果你连跑的launch所调用的所有文件没有过一遍的话,这是一个很差的开发习惯。即使看不懂,也要过一遍,这是基本开发准则。


2、
Q:想问大家一下,我在运行make px4_sitl gazebod 时候,显示没有安装numpy,之后我安装成功了,再次运行make px4_sitl gazebo,还出现没有安装numpy ? 我的python是2.7版本的,大家知道是什么原因嘛
A:去px4 GitHub issue去查关键词
A: 应该是make px… 用的python环境和你安装numpy发的python环境不一致。建议先了解缺少numpy包的python环境,针对缺包的python环境安装对应的numpy


3、
Q:运行仿真的launch文件,有时候会加载特别久,有什么好的方法可以加快打开速度的吗?
A:看一下wiki,需要切换PX4的分支,看一下wiki,离线下载一下gazebo模型


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第6期

1、
Q: 飞机速度信息可以短时间内估算位置吗?
A: 我只知道加速度计 磁力计 陀螺仪,这三个可以测出姿态信息,建议看阿木的px4开发课。https://bbs.amovlab.com/plugin.p ... deo&mod=video&cid=6


2、
Q: 有大佬知道为啥用make amov_sitl gazebo_p450打开mavros 运行px4官网的demo_node节点可以正常起飞,但用roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch却飞不起来吗?


A: 官方demo跑不了的,运行mavros_posix_sitl.launch文件,默认定位是aid和hgt都是vision传进去的。可以把ekf2_vision改为ekf2_gps,可以把ekf2_vision改为ekf2_gps


3、
Q: 请问一下 Prometheus适合用虚拟机还是双系统呢?那我直接装ubuntu好了
A: 双系统。 虚拟机会存在各种莫名的报错。 而且用不了GPU,建议双系统,尽可能用固态盘, 不是说机械盘不能用嗷,就是万一你内存太小,固态盘做swap交换分区起码还能用,机械盘的swap实在是一言难尽。


4、
Q: 请问大家:如果在室外用gps飞行的话,世界坐标系的原点是起飞点吗?
A: 是开机时的那个点。

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第7期


1、
Q: Promentheus 只能用在多旋翼上吗?固定翼飞机能用这个进行二次开发吗?
A:简单回答:可以。


2、
Q:Ubuntu怎么科学上网呢,rosdep update一天了
A:proxy代理 ,Csdn上搜,应该能搜到 。
A: https://blog.csdn.net/jasdhasd/article/details/105607125        昨天也有同学update了一天,用这个解决的。
A:https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188        或者可以从github上下载下来,把要访问的github网址全改成本地路径。


3、
Q:给集群控制加了个APF避障,还有些弱智,群里做apf避障的应该有好几个吧,pull了代码,编译即可运行,有没有愿意贡献代码或者算法的?



4、
Q:这个有没有真实飞行视频,matlab仿真可以调成这样。

A:这种情况APF调调感知范围和势场函数应该能比较顺滑。


5、
Q:PX4最新V1.12版本的子库都下载不下来? git submodule update --init --recursive 都下载失败了,用的是手机热点。
A:人家仓库肯定没问题啊,肯定是你网络问题撒。一定要用最新的吗?不是的话,就用prometheus_px4;是的话,要么改善网络,要么可以gitee自己拉下来,然后再改子模块地址(太麻烦,不推荐) 。
A: https://doc.fastgit.org/zh-cn/guide.html#web-的使用,可以试试这个,设置全局代理,通常会快不少 。

A:justmysocks加openwrt旁路由,稳的一p。

A:反正我ubuntu用的clash 必备梯子,不然真的窝火。


A: ikuuu clash 每个月白嫖版50G,会员是90块钱1年,会员的节点比普通节点快上(3~5倍这样吧)-[color=var(--color-text-link)]https://ikuuu.co/auth/login


6、
Q:用t265这么飘,控不住呀?有其他方法在室内飞稳一点的吗?
A:mocap,看预算吧,100w 50w 10w 5w都有
A:感觉像是调参没调好,或者是保护圈的影响,我以前测试的时候,保护圈会影响t265的定位效果,你先在rviz上面看一下t265输出的轨迹,飞机手拿着走个正方形之类的看轨迹是否闭环,要是t265的轨迹都有问题的话,融合之后的位置数据也不对。
A:做集群都不买mocap 做啥呢,用t265就是折腾自己。
A:室外集群用不了mocap,室内可以用,我们以前用过vicon的,效果还不错。
A: 室外的话要不试试rtk定位?室外的话t265效果也不一定好呀,而且飞高了连特征点都莫得。
A:不过gps在室外也有点飘,会有误差,一般读取的都是跟跟imu融合后的数据。


7、
Q:mavros发送ActuatorControl给飞控出现这个错误是什么原因呢?


A:lockstep置disable 。
Q:请问Disable Lockstep Simulation具体的原理是什么?根据官网置disable以后,IMU等估计的状态都失效了,仿真飞机都是Not ready to fly  。
A:你设置actuator没啥用,建议别用这个控制方式 。
Q:如果想要直接传入参数控制作动器,不用这种方式的话,应该怎么做呢?

A:这是11.0以后版本才支持的,我前段时间也用来着,mavros也记得用新的包。

8、
Q:我想咨询一个问题,就是目前这个控制器可以在gazebo当中直接进行速度控制嘛?(三个线速度和三个角速度)
A: /gazebo/set_model_state 。


9、
Q:请问一下,切换prometheus_px4飞龙固件分支至prometheus_swarm,这个步骤应该怎么操作呢?后面的控制节点加不进去。
A:在prometheus_px4文件夹内终端git branch -a可以看到分支,git checkcout (name)可以切换分支。
10、
Q:请问下大佬们有在16.04下成功装过px4的吗?我今天试了网上几个教程 都不太行...
A:我觉着你是有一堆包没下下来…适当科学上网…或者对应修改包的网址。
Q: 之前我按照有个单步的教程安装,然后pip pandas的时候一直说缺少typing,但是我conda环境给配的是Python3.6了,然后我就按照另外一个.sh的安装, .sh的时候有些是有报错,我只是在下子模块的时候翻了下,我明天再一直翻着试试这个.sh行不行,谢谢。
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第8期

1、
Q:请问,自主降落这块,我的飞机为什么一直停在takeoff这一步了?

A:command id没有累加。Q:我是把kcf框选跟踪和自主降落的launch合到了一个launch文件里面,就在object_tracking加了这么一段

A:那应该是id问题吧,你改了程序在问问题的时候就说一下呀~


2、
Q:你好请问搭梯子有教程吗?,我的不知道为啥只有ubuntu中的网页可以科学上网,终端里不行,用的socket
A:终端默认不走代理,需要单独调试,我搞的openwrt……直接路由器代理
A:终端需要再输两个命令才能翻 (后面是自己的那个ip和端口)
export http_proxy="127.0.0.1:8118"


export https_proxy="127.0.0.1:8118"

3、
Q:想问一下地理围栏设置怎么没有用哈,设了1m,坐标点跑出1.5m都没有反应这个参数设置是在px4_pos_controller.cpp里吧,我改的是这个设置,然后重新编译了control模块,用的是实机,室内用的t265
A: 检查一下参数是否读取到了,有可能是该话题没消息,回调函数没执行所以超了地理围栏也没反应,把判断地理围栏的函数写到获取无人机状态的回调函数里应该就不会有错误了。

4、
Q:想请问下px4_sitl中的 MAV_BROADCAST 这个参数在哪里设置,是在启动脚本rcs文件中吗?

A:可以直接QGC中修改 也可以在rcs中写定。




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发表于 2021-7-19 16:30:18
请问大家:如果在室外用gps飞行的话,世界坐标系的原点是起飞点吗?可能是解锁时的点
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