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发表于 2021-5-26 08:29:08
6919 浏览 4 回复
来自手机
[地面站]
t265定位在takeoff时失效
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用t265跑offboard时，我t265定位后takeoff总是有问题。好像移动速度快了视觉定位数据px4就不采用，导致高度一直没变，所以一直往上飞。但是在远程中看mavros/vision_pose/pose数据没有问题。大家有这样的情况吗。 |
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发表于 2021-5-26 10:20:40
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你有没有在地面站中修改EKF2中的参数？位置来源和高度来源都选择vision. 再看看终端里面数据传输是否正常，是否选择的vision。再t265受震动影响大，减震是否到位。建议你offboard之前看positon模式是否能稳定。 |
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你可以到我们淘宝店买一个 T265的支架 泡沫双面胶可能没有那种减震球好用 要隔绝某些频率下的震动吧 |
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楼主|
发表于 2021-5-26 23:46:09
来自手机
lizhang 发表于 2021-5-26 10:20
你有没有在地面站中修改EKF2中的参数？位置来源和高度来源都选择vision. 再看看终端里面数据传输是否正常， ...
我position模式跑视觉定位没问题，offboard没敢试。因为我在手上拿着飞机的时候慢慢移动是有相对稳定数据的。但是快一点大概1m/s左右的时候qgc上的alt就不更新，比如我从0m到1m花了一秒。alt一直是0m，直到我停止在1m一会（不到一秒，但是能感觉到停顿）时它才更新到1s，但是ros上看mavros/vision_pose/pose数据更新是相对实时和连续的。而且takeoff模式设置到1m也直接一直往上飞直到撞到天花板或者在室外飞一次直接飞到天上了。大家室内飞t265有哪些注意的呢。或者尝试d435i和tfmini试试会好点吗。这种情况缓震肯定有影响但是应该不会是决定性的，我是一开始用螺丝固定的，后来是用泡沫双面胶连接t265的。 |
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楼主|
发表于 2021-5-27 10:04:54
来自手机
maxiou 发表于 2021-5-27 08:42
你可以到我们淘宝店买一个 T265的支架 泡沫双面胶可能没有那种减震球好用 要隔绝某些频率下的震动吧 ...
行。我试试。 |
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