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发表于 2021-4-26 12:51:28
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[控制算法]
关于PX4卡尔曼滤波的疑惑
大家好，最近刚刚研究飞控，研究的不是很深入，有些地方不太懂，请教一下大家。问题描述：
最近看PX4里面的扩展卡尔曼滤波，有个地方没有搞明白，就是他在里面定义了10几种状态，以及不同传感器得到的观测值，放在一个很大的数组里面一块进行卡尔曼滤波运算，状态量基本上都是根据IMU单元预测计算得到的，观测值都是通过外部传感器或者理论计算得到的，我这里仅仅是对其进行了解，没有深入看源码，就想问一下大家，这些观测值与预测值得到以后，他们的状态方程有观测误差还有预测误差，这个是服从高斯分布的，那么这个观测误差与预测误差的协方差与期望是怎么得到的呢？这里一直想不明白，之前学习卡尔曼滤波的时候听别人讲过好像是根据传感器的误差得到的，还请各位大佬能够帮忙解答一下！
补充：
如果上面描述有理解不对的地方，也还请帮忙改正一下，不胜感激！
我知道答案
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