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发表于 2021-4-23 20:29:39 249 浏览 0 回复

[仿真开发] Flightmare install 安装指南

本帖最后由 chasing 于 2021-4-23 20:31 编辑

flightmare 是ETH推出的一个用于gazebo仿真,强化学习训练的平台,并在github上公开了其源代码。本文主要记录在配置环境过程中出现的问题。
### github网址链接
[https://github.com/uzh-rpg/flightmare](https://github.com/uzh-rpg/flightmare)
### 最后的测试视频
[测试视频链接](
)
### 整个工程用到的依赖见下图

### tips:
1. 采用 catkin build编译失败,但是采用catkin_make编译成功
2. 用到的依赖包`libzmqpp-dev`
3. `Download the Flightmare Unity Binary RPG_Flightmare.tar.xz for rendering from the Releases and extract it into the /path/to/flightmare/flightrender.`将RPG_Flightmare.tar.xz下载到/path/to/flightmare/flightrender中,可以启动基于UE的界面。
4. python统一用的是python3
5. python安装流程

6. ros_example的使用方式`roslaunch flightros rotors_gazebo.launch`
7. python的使用方式:



8. ModuleNotFoundError: No module named 'rpg_baselines.common'

解决方法
Just replace packages=['rpg_baselines'], in the file path_to_flightmare/flightrl/setup.py by packages=['rpg_baselines', 'rpg_baselines.ppo', 'rpg_baselines.common', 'rpg_baselines.envs'], and then cd flightrl ; pip install .




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