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发表于 2021-3-14 11:50:00 11159 浏览 11 回复

MODE: Unsupported FCU

prometheus里面的仿真运行时报错,飞机也没法起飞,是什么原因呢?
MODE: Unsupported FCU [ WARN] [1615635403.059604673, 13328.328000000]: CMD: Command 400 -- wait ack timeout

风帆已获得悬赏 1 阿木币

最佳答案

需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch(如需使用其他launch文件修改方法类似) 将这一行: <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/> 改成: <arg name="fcu_url" default="u ...

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发表于 2021-3-18 09:37:41
zhihao8013 发表于 2021-3-17 22:13
前面几部都没有问题,一运行键盘控制机报错 MODE:Unsupported FCU

需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch(如需使用其他launch文件修改方法类似)
将这一行:
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
改成:
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>
看一下 是不是这个问题啊  参考:https://discuss.ardupilot.org/t/ ... tl-tutorial/18992/2
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发表于 2021-3-15 11:00:38
prometheus仿真方面我们有个群,也可以到那儿专区提问哈。 你加我微信:maxiou2019
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发表于 2021-3-15 19:08:05
可以描述更加详细一点。
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 楼主| 发表于 2021-3-16 20:49:46
eason 发表于 2021-3-15 19:08
可以描述更加详细一点。

我运行roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch之后 ,用rostopic echo /mavros/state 查看发现没练上MAVROS,飞机也无法起飞呢?是什么原因呢?
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 楼主| 发表于 2021-3-16 20:50:31
我运行roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch之后 ,用rostopic echo /mavros/state 查看发现没练上MAVROS,飞机也无法起飞呢?是什么原因呢? 图片.png 图片.png
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发表于 2021-3-17 18:24:06
你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthed ... A8%A1%E5%9D%97.html 以及后面的视频
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 楼主| 发表于 2021-3-17 21:36:31
eason 发表于 2021-3-17 18:24
你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/simulation/2-%E9%A3%9E%E8%A1 ...

没有用啊,一切OFFBOARD就报错,但是运行PX4官网的offboard例子就可以,运行第一个launch文件,没有提示MISSION RECEIVED
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 楼主| 发表于 2021-3-17 22:13:12
eason 发表于 2021-3-17 18:24
你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/simulation/2-%E9%A3%9E%E8%A1 ...

前面几部都没有问题,一运行键盘控制机报错 MODE:Unsupported FCU
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 楼主| 发表于 2021-3-18 10:07:44
风帆 发表于 2021-3-18 09:37
需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch(如需使用其他launch文件修改方法类似)
将这一 ...

大佬太强了!!!!我的问题解决了!!!!这个问题卡了我3天了非常感谢!!!!!!就是在我launch文件里面UDP端口号不匹配,Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch还有默认的/opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch文件的FCU端口号改成14540@127.0.0.1:14557就行了!!!感谢感谢!!!!
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