固定翼飞行到目标点仿真gazebo

kyd123456 · 发表于 2021-3-13 11:56:01

目的：机载计算机用mavros控制固定翼飞机飞到某一个点。仿真gazebo中显示已经切入offboard模式了，但是飞机就是不懂，地面站也提示进入offboard
代码如下：
或者说应该怎么实现固定翼飞机没到目标点
但是飞机不飞向目标点。

/**
* @file offb_node.cpp
* @brief Offboard control example node, written with MAVROS version 0.19.x, PX4 Pro Flight
* Stack and tested in Gazebo SITL
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
current_state = *msg;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "offb_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
("mavros/state", 10, state_cb);
ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
("mavros/setpoint_position/local", 10);
ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
("mavros/cmd/arming");
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
("mavros/set_mode");
//the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
ros::Rate rate(20.0);
// wait for FCU connection
while(ros::ok() && !current_state.connected){
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
geometry_msgs::PoseStamped pose;
pose.pose.position.x =200;
pose.pose.position.y = 200;
pose.pose.position.z = 25;
//send a few setpoints before starting
for(int i = 5; ros::ok() && i > 0; --i){
local_pos_pub.publish(pose);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
arm_cmd.request.value = true;
ros::Time last_request = ros::Time::now();
while(ros::ok()){
if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&
(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(2.0))){
if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&
offb_set_mode.response.mode_sent){
ROS_INFO("Offboard enabled");
}
last_request = ros::Time::now();
} else {
if( !current_state.armed &&
(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(2.0))){
if( arming_client.call(arm_cmd) &&
arm_cmd.response.success){
ROS_INFO("Vehicle armed");
}
last_request = ros::Time::now();
}
}
local_pos_pub.publish(pose);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}

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eason已获得悬赏 1 阿木币

最佳答案

固定翼的指点飞行指的是在某个位置为中心进行盘旋.

eason
发表于2021-03-13
详细答案 >

eason · 发表于 2021-3-13 14:21:01

固定翼的指点飞行指的是在某个位置为中心进行盘旋.

kyd123456 · 发表于 2021-3-13 14:24:36

eason 发表于 2021-3-13 14:21
固定翼的指点飞行指的是在某个位置为中心进行盘旋.

如果是这样的话，那应该会飞到pose位置进行盘旋啊，可是切换道offboard模式以后飞不了

eason · 发表于 2021-3-13 14:27:15

不是这么简单的。先让飞机飞起来，在空中进行盘旋，然后你在发期望位置，发完之后切换到offboard模式。

eason · 发表于 2021-3-13 14:28:04

固定翼的起飞和旋翼不一样，有起飞服务

kyd123456 · 发表于 2021-3-13 14:28:23

eason 发表于 2021-3-13 14:27
不是这么简单的。先让飞机飞起来，在空中进行盘旋，然后你在发期望位置，发完之后切换到offboard模式。 ...

飞机已经在空中了，切到offboard模式发送pose完，飞机慢慢下降到地面了

eason · 发表于 2021-3-13 14:53:46

总之off_node应该不能直接用在固定翼上面的，px4_command应该是可以。off_node只是个简单的demo，系统状态，指令发送都没有。

kyd123456 · 发表于 2021-3-13 16:38:12

eason 发表于 2021-3-13 14:53
总之off_node应该不能直接用在固定翼上面的，px4_command应该是可以。off_node只是个简单的demo，系统状态 ...

您好，您说的px4_command可以具体一些吗

qq286907986 · 发表于 2021-3-18 18:19:36

本帖最后由 qq286907986 于 2021-3-18 18:20 编辑

你要先takeoff,然后再offboard

风帆 · 发表于 2021-3-19 09:14:51

kyd123456 发表于 2021-3-13 16:38
您好，您说的px4_command可以具体一些吗

px_command是阿木实验室 GitHub的一个包你可以去GitHub搜搜看是开源的