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发表于 2021-3-3 17:04:05 249 浏览 12 回复

[飞控嵌入式] offboard模式切换失败

本帖最后由 18102011153 于 2021-3-3 17:05 编辑

我完成了协处理器通过telem2发送set_position_target_local_ned这条消息(84号消息)给飞控的部分,目前发送和接收消息没有问题,但是在进入offboard模式后会报错,
经过我分析发现问题可能出现在set_position_target_local_ned中发送的坐标系和position_target_local_ned(85号消息)中的坐标系和掩码不一致造成,两条消息在地面站中的显示如下


我想修改position_target_local_ned(85号消息)中的掩码和坐标系使其与set_position_target_local_ned(84号消息)一致,但是不知道如何修改,请问这样的问题该如何解决

我知道答案 回答被采纳将会获得3 阿木币 已有12人回答

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 楼主| 发表于 2021-3-3 17:04:21
图片如下

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 楼主| 发表于 2021-3-3 17:06:25
我的想法不知道对不对,如果不对的话该如何解决进入offboard模式报错的问题
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 楼主| 发表于 2021-3-3 21:39:22
经过测试,即使我set_position_target_local_ned发出的掩码和坐标系与position_target_local_ned一致也不行,position_target_local_ned里边xyz等数值还是nan,我感觉是位置(速度)控制这部分出现了一些设置问题
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 楼主| 发表于 2021-3-3 21:47:28
18102011153 发表于 2021-3-3 21:39
经过测试,即使我set_position_target_local_ned发出的掩码和坐标系与position_target_local_ned一致也不行 ...

或者说我想知道position_target_local_ned是那些功能模块中发布和订阅的
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发表于 2021-3-4 08:49:39
你协处理器是啥型号,刷的啥版本固件啊?是prometheus吗?如果按照他要求的版本刷 应该没问题吧
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发表于 2021-3-4 08:50:08
消息编码类型不一致 应该跟版本有关系吧 也没法一个一个去改
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 楼主| 发表于 2021-3-4 08:55:14
blueboats 发表于 2021-3-4 08:49
你协处理器是啥型号,刷的啥版本固件啊?是prometheus吗?如果按照他要求的版本刷 应该没问题吧 ...

协处理器是openmv,固件版本是最新版的px4固件,我今天准备换个版本试试
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发表于 2021-3-4 08:59:16
18102011153 发表于 2021-3-4 08:55
协处理器是openmv,固件版本是最新版的px4固件,我今天准备换个版本试试

openmv能给offboard模式么。。。第一次听呢。。我看B站视频里 有用openmv做精准降落的 但是是基于ardupilot的
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 楼主| 发表于 2021-3-4 09:04:29
blueboats 发表于 2021-3-4 08:59
openmv能给offboard模式么。。。第一次听呢。。我看B站视频里 有用openmv做精准降落的 但是是基于ardupil ...

哈哈,原理上还是发布mavlink指令(84号消息),作为期望位置,这部分目前没有问题,现在是offboard模式下好像无法确定自身位置和姿态的问题???
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