自制ROS小车过程遇到的问题—初期

UltramanTiga

制做ROS无人车，上位机nano2gb下位机stm32.话不多说 先放几张图。问题如下：
1.可以用键盘和手柄控制小车前进/后退/转弯，但是小车停不下来！（这个没法放视频嵌入网页里面唉），，，
2.小车刚开始移动的时候，rviz里面激光点也会移动，但小车模型不动！过了一段时间由于里程计没问题，地图上小车还会带着激光点一起平移。
首先是个人猜测：
1.读不出实际速度，但能读取目标速度，所以小车在PID算法的引导下要么一直前进要么一直后退，所以停不下来。
2.我能正常监听odom/imu的数据卡尔曼滤波也启动正常，也能用gmmaping（不过建出来的图没法看），所以我觉得ROS层面没问题，可能是姿态传感器有问题。

最后是困难所在：
1. 底层代码别人用没问题，到我这就出现问题了，但我本人尝试修改了多处代码来尝试发现问题，也找寻了csdn多个文章。但始终解决不了上述核心问题（怎么感觉他们都好顺，我步步是坑Orz）
2.现在不知道做什么了....已经迷惘了。花了一个春节的时间都在这上面，还是解决不了。办法用尽了已经：（。

球球大佬给个解决方案！谢谢了！！！

BOSHEN97已获得悬赏 4 阿木币

最佳答案

小车都最基础的运动控制都存在问题，其余的功能基本都会受到影响，想办法先解决小车正常走的问题吧。按照下面这个思路去解决问题。 1.先找清楚小车不能正常运动的原因，再解决（是ROS端发布速度数据存在问题，还是下 ...

• BOSHEN97
• 发表于2021-02-21
• 详细答案 >

BOSHEN97

小车都最基础的运动控制都存在问题，其余的功能基本都会受到影响，想办法先解决小车正常走的问题吧。按照下面这个思路去解决问题。
1.先找清楚小车不能正常运动的原因，再解决（是ROS端发布速度数据存在问题，还是下位机控制电机存在问题等）
2.小车正常走之后再看你ROS端这边的配置是否存在异常
3.最后再来看建图的问题
而且感觉你对ROS小车的架构还有软硬件都不太熟悉，如果是自己要从零开始搭建，最好参考一下别人做成功的ROS小车是怎么样做的。

UltramanTiga

BOSHEN97 发表于 2021-2-21 17:05
小车都最基础的运动控制都存在问题，其余的功能基本都会受到影响，想办法先解决小车正常走的问题吧。按照下 ...

2020.2.21好的 小车目前已经可以正常行走了，过几天看看那个定位问题



2020.2.24 小车实现了gimapping建图导航1功能，真的是小车基础移动 影响了后续全部