使用offboard模式遇到的問題

hdydb1996

使用的設備：
Pixhawk 4 + PX4 1.11.0

使用的邏輯：
使用室內定位系統Nokov 獲取飛機的PoseStamped，通過局域網回傳到筆記本電腦，然後再通過筆記本電腦用無線數傳電臺回傳到FCU，於此同時發布setpose這個mavros話題到FCU。

遇到的問題:
在通過mavlink確保坐標系正確的情況下，進行offboard定點飛行，首先在手動模式下起到一定的高度，然後切offboard模式，但是切完offboard模式之後，飛機雖然會快速飛到指定的點，譬如我在(0,0,0)，目標是(0,0,1)，但是飛機到達之後會繼續向上飛行。

問題分析和檢查：
一開始分析是坐標系的問題，但是進入mavlink看local_po....的話題裏面的坐標系是正確的，後來猜測是不是頻率太低了，查看setpose發送頻率是可以穩定在30Hz的（雖然通過數傳電臺額波特率是115200），並且也檢查了估計器EKF2的一些參數的設置，也都沒有問題。

希望各位大佬可以提供一些debug的思路。

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最佳答案

“室內定位系統Nokov” 应该和 mocap同样的作用吧！你可以使用prometheus项目（https://github.com/amov-lab/Prometheus ），这个我们也是测试过的没有问题。 1.频率太低的确会造成飞机稳定不了，左右上下都有漂移 ...

• eason
• 发表于2021-02-21
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eason

“室內定位系統Nokov”  应该和 mocap同样的作用吧！你可以使用prometheus项目（https://github.com/amov-lab/Prometheus ），这个我们也是测试过的没有问题。

1.频率太低的确会造成飞机稳定不了，左右上下都有漂移，（在室外遇到如此情况）
2.飞机坐标系是NED，mavros这段的坐标是ENU，所以板载计算机这端的坐标都是ENU，飞机往前是x+，飞机往左是y+，飞机往上是z+，但是如果看的数据是qgc的mavlink数据流，可能就不一样了，飞机前后移动是y变化，飞机左右移动是x变化。
3.板载计算机与飞控的通信我们都采用Telem2进行通信，T2口启用之后默认是921600波特率，115200波特率丢包很严重。