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发表于 2021-2-15 11:54:22 136 浏览 1 回复

使用offboard模式遇到的問題

本帖最后由 hdydb1996 于 2021-2-18 09:36 编辑

使用的設備:
Pixhawk 4 + PX4 1.11.0

使用的邏輯:
使用室內定位系統Nokov 獲取飛機的PoseStamped,通過局域網回傳到筆記本電腦,然後再通過筆記本電腦用無線數傳電臺回傳到FCU,於此同時發布setpose這個mavros話題到FCU。

遇到的問題:
在通過mavlink確保坐標系正確的情況下,進行offboard定點飛行,首先在手動模式下起到一定的高度,然後切offboard模式,但是切完offboard模式之後,飛機雖然會快速飛到指定的點,譬如我在(0,0,0),目標是(0,0,1),但是飛機到達之後會繼續向上飛行。

問題分析和檢查:
一開始分析是坐標系的問題,但是進入mavlink看local_po....的話題裏面的坐標系是正確的,後來猜測是不是頻率太低了,查看setpose發送頻率是可以穩定在30Hz的(雖然通過數傳電臺額波特率是115200),並且也檢查了估計器EKF2的一些參數的設置,也都沒有問題。

希望各位大佬可以提供一些debug的思路。


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“室內定位系統Nokov” 应该和 mocap同样的作用吧!你可以使用prometheus项目(https://github.com/amov-lab/Prometheus ),这个我们也是测试过的没有问题。 1.频率太低的确会造成飞机稳定不了,左右上下都有漂移 ...

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发表于 2021-2-21 09:50:22
“室內定位系統Nokov”  应该和 mocap同样的作用吧!你可以使用prometheus项目(https://github.com/amov-lab/Prometheus ),这个我们也是测试过的没有问题。

1.频率太低的确会造成飞机稳定不了,左右上下都有漂移,(在室外遇到如此情况)
2.飞机坐标系是NED,mavros这段的坐标是ENU,所以板载计算机这端的坐标都是ENU,飞机往前是x+,飞机往左是y+,飞机往上是z+,但是如果看的数据是qgc的mavlink数据流,可能就不一样了,飞机前后移动是y变化,飞机左右移动是x变化。
3.板载计算机与飞控的通信我们都采用Telem2进行通信,T2口启用之后默认是921600波特率,115200波特率丢包很严重。

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