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发表于 2021-2-13 23:53:00 197 浏览 8 回复

kakute f7飞控,刷PX4固件,为何不显示高度?

本帖最后由 simpleman 于 2021-2-14 09:03 编辑

holybro kakute f7飞控,刷了PX4固件,用QGC地面站,

高度总是空的,导致定点、定高、航线模式都不能用:




飞控上的气压计是bmp280,看了一下气压计的情况,气压计工作正常:


进到mavlink的界面看一下,高度其实是有的,我把飞机举高、放低,这个数值都能正确地变化:

但是还是没有显示气压计:





现在定点模式、定高模式、任务模式等等都不能用,一切到就报错:
REJECT POSITION CONTROL
REJECT ALTITUDE CONTROL
REJECT AUTO MISSION

是什么原因?
需要改什么参数吗?


在此谢过各位大佬!


goodQ已获得悬赏 5 阿木币

最佳答案

https://ardupilot.org/copter/docs/common-holybro-kakutef7mini.html

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发表于 2021-2-14 18:32:21
可以看一下EKF融合那儿,选择高度融合的传感器,用气压计看看呢。。。能力挺好的,赞逐步分析的能力
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 楼主| 发表于 2021-2-14 19:25:55
goodQ 发表于 2021-2-14 18:32
可以看一下EKF融合那儿,选择高度融合的传感器,用气压计看看呢。。。能力挺好的,赞逐步分析的能力 ...

目前又有新发现,

贴子里的mavlink高度的那张图,其实也是不正常的。如果气压计正常,下面的amsl,local,relative几个高度应该都有。



后面那张sensors status命令的截图,不光是气压计没有,罗盘也是没有的。
罗盘和气压计用的是一路I2C



我用下面几个命令看了一下,结果是这样的:
nsh>
nsh>
nsh> i2cdetect
Scanning I2C bus: 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0d -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- 76 -- -- -- -- -- -- -- -- --
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh> bmp280 status
INFO  [SPI_I2C] Running on I2C Bus 1
bmp280: sample: 784 events, 726893us elapsed, 927.16us avg, min 853us max 2191us 163.946us rms
bmp280: measure: 785 events, 258938us elapsed, 329.86us avg, min 296us max 1530us 119.099us rms
bmp280: comms errors: 0 events
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh> qmc5883 status
INFO  [SPI_I2C] Running on I2C Bus 1
qmc5883: read: 10906 events, 10015595us elapsed, 918.36us avg, min 849us max 2069us 93.510us rms
qmc5883: com_err: 0 events
interval:  6666 us
INFO  [drivers_magnetometer] /dev/mag device instance: 0
INFO  [drivers_magnetometer] calibration scale: 0.93521 0.98985 1.09912
INFO  [drivers_magnetometer] calibration offset: 0.47361 -0.19991 0.12319
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>也不知道这样的结果正常不正常,,,,



你说的EKF融合那儿,是不是 EKF2_HGT_MODE 这个参数?试图不用气压计,用gps的高度?我搜了一下,没搜到这个参数啊,,,可能这个板子就不支持这个参数?
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发表于 2021-2-14 19:28:38
simpleman 发表于 2021-2-14 19:25
目前又有新发现,

贴子里的mavlink高度的那张图,其实也是不正常的。如果气压计正常,下面的amsl,local ...

这个板子能跑EKF吧 能跑应该就有这个参数的  我买过这个板子 但是刷的ardupilot固件哦 你具体是啥版本啊  装外接GPS了吗
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 楼主| 发表于 2021-2-14 19:32:31
goodQ 发表于 2021-2-14 19:28
这个板子能跑EKF吧 能跑应该就有这个参数的  我买过这个板子 但是刷的ardupilot固件哦 你具体是啥版本啊  ...

板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计,
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发表于 2021-2-14 19:36:01
simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计,

那你可以试一下ardupilot哈  https://ardupilot.org/copter/doc ... o-kakutef7mini.html 参考这个页面
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发表于 2021-2-14 19:37:13
simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计,

https://ardupilot.org/copter/doc ... o-kakutef7mini.html
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发表于 2021-2-14 19:38:07
simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计,

有外接GPS的话 应该就可以用GPS高度的 但GPS高度也不准 最后还是设置EKF那儿为气压计。
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 楼主| 发表于 2021-2-14 19:49:07
goodQ 发表于 2021-2-14 19:37
https://ardupilot.org/copter/docs/common-holybro-kakutef7mini.html

apm固件,,没玩过,看来还要学习一个哈
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