kakute f7飞控，刷PX4固件，为何不显示高度？

simpleman

holybro kakute f7飞控，刷了PX4固件，用QGC地面站，

高度总是空的，导致定点、定高、航线模式都不能用：




飞控上的气压计是bmp280，看了一下气压计的情况，气压计工作正常：


进到mavlink的界面看一下，高度其实是有的，我把飞机举高、放低，这个数值都能正确地变化：

但是还是没有显示气压计：





现在定点模式、定高模式、任务模式等等都不能用，一切到就报错：
REJECT POSITION CONTROL
REJECT ALTITUDE CONTROL
REJECT AUTO MISSION

是什么原因？
需要改什么参数吗？


在此谢过各位大佬！

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最佳答案

https://ardupilot.org/copter/docs/common-holybro-kakutef7mini.html

• goodQ
• 发表于2021-02-14
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goodQ

可以看一下EKF融合那儿，选择高度融合的传感器，用气压计看看呢。。。能力挺好的，赞逐步分析的能力

simpleman

goodQ 发表于 2021-2-14 18:32
可以看一下EKF融合那儿，选择高度融合的传感器，用气压计看看呢。。。能力挺好的，赞逐步分析的能力 ...

目前又有新发现，

贴子里的mavlink高度的那张图，其实也是不正常的。如果气压计正常，下面的amsl，local，relative几个高度应该都有。



后面那张sensors status命令的截图，不光是气压计没有，罗盘也是没有的。
罗盘和气压计用的是一路I2C



我用下面几个命令看了一下，结果是这样的：
nsh>
nsh>
nsh> i2cdetect
Scanning I2C bus: 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0d -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- 76 -- -- -- -- -- -- -- -- --
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh> bmp280 status
INFO  [SPI_I2C] Running on I2C Bus 1
bmp280: sample: 784 events, 726893us elapsed, 927.16us avg, min 853us max 2191us 163.946us rms
bmp280: measure: 785 events, 258938us elapsed, 329.86us avg, min 296us max 1530us 119.099us rms
bmp280: comms errors: 0 events
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>
nsh> qmc5883 status
INFO  [SPI_I2C] Running on I2C Bus 1
qmc5883: read: 10906 events, 10015595us elapsed, 918.36us avg, min 849us max 2069us 93.510us rms
qmc5883: com_err: 0 events
interval:  6666 us
INFO  [drivers_magnetometer] /dev/mag device instance: 0
INFO  [drivers_magnetometer] calibration scale: 0.93521 0.98985 1.09912
INFO  [drivers_magnetometer] calibration offset: 0.47361 -0.19991 0.12319
nsh>
nsh>
nsh>
nsh>也不知道这样的结果正常不正常，，，，



你说的EKF融合那儿，是不是 EKF2_HGT_MODE 这个参数？试图不用气压计，用gps的高度？我搜了一下，没搜到这个参数啊，，，可能这个板子就不支持这个参数？

goodQ

simpleman 发表于 2021-2-14 19:25
目前又有新发现，

贴子里的mavlink高度的那张图，其实也是不正常的。如果气压计正常，下面的amsl，local ...

这个板子能跑EKF吧 能跑应该就有这个参数的  我买过这个板子 但是刷的ardupilot固件哦 你具体是啥版本啊  装外接GPS了吗

simpleman

goodQ 发表于 2021-2-14 19:28
这个板子能跑EKF吧 能跑应该就有这个参数的  我买过这个板子 但是刷的ardupilot固件哦 你具体是啥版本啊  ...

板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计，

goodQ

simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计，

那你可以试一下ardupilot哈  https://ardupilot.org/copter/doc ... o-kakutef7mini.html 参考这个页面

goodQ

simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计，

https://ardupilot.org/copter/doc ... o-kakutef7mini.html

goodQ

simpleman 发表于 2021-2-14 19:32
板子是kakute f7 v1.5
外接了一个m8n的gps带qmc5883磁力计，

有外接GPS的话 应该就可以用GPS高度的 但GPS高度也不准 最后还是设置EKF那儿为气压计。

simpleman

goodQ 发表于 2021-2-14 19:37
https://ardupilot.org/copter/docs/common-holybro-kakutef7mini.html

apm固件，，没玩过，看来还要学习一个哈，