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发表于 2021-2-2 20:48:49 122 浏览 3 回复 来自手机

P200 vio_fly.sh 俯仰值正负

请问P200运行vio_fly.sh这个文件时,机头向下attitude 这个参数中的p为正值,正常吗?出啥问题了?
eason已获得悬赏 1 阿木币

最佳答案

飞控中的坐标是NED,机体系下看,pitch朝下是负直,朝上是正直。 ros中坐标系是ENU,pitch朝下朝下是正直,朝上是负值

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发表于 2021-2-3 09:25:13
相机的位置解算转换出来的姿态给到了飞控,稍微有一点是不影响的
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 楼主| 发表于 2021-2-3 11:54:41 来自手机
eason 发表于 2021-2-3 09:25
相机的位置解算转换出来的姿态给到了飞控,稍微有一点是不影响的

俯仰值的正负相反,请问这正常吗
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发表于 2021-2-3 19:21:36
飞控中的坐标是NED,机体系下看,pitch朝下是负直,朝上是正直。
ros中坐标系是ENU,pitch朝下朝下是正直,朝上是负值
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