寻找四翼飞行器的期望位置矢量和期望速度还有期望角速度

zeng · 发表于 2021-1-21 16:07:17

本帖最后由 zeng 于 2021-1-21 16:09 编辑

请教各位大神，我想获得四翼飞行器的期望位置矢量和期望速度还有期望角速度，类似的就是ardupilot日志里面车辆姿态日志（ATT）里面的desired roll、desired pitch、desired yaw。这个我需要去ardupilot代码里面找哪些变量来记录，或者如何从日志里面获得。ATT会记录的值

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maxiou · 发表于 2021-1-21 16:39:40

你好这儿是通过log诊断问题的wiki：https://ardupilot.org/dev/docs/c ... ight=desired%20roll
如何查看logs：https://ardupilot.org/dev/docs/c ... -in-mission-planner

zeng · 发表于 2021-1-21 17:21:31

maxiou 发表于 2021-1-21 16:39
你好这儿是通过log诊断问题的wiki：https://ardupilot.org/dev/docs/common-diagnosing-problems-using-lo ...

这两个我有看过，但是没有找到我想要的那些值，更详细的日志输出类型是这个https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#logmessages

maxiou · 发表于 2021-1-21 18:24:28

zeng 发表于 2021-1-21 17:21
这两个我有看过，但是没有找到我想要的那些值，更详细的日志输出类型是这个https://ardupilot.org/copter ...

desired roll 这个 log日志分析里面有啊我之前都看过还是实际的roll 也有曲线的

zeng · 发表于 2021-1-21 21:52:16

maxiou 发表于 2021-1-21 18:24
desired roll 这个 log日志分析里面有啊我之前都看过还是实际的roll 也有曲线的 ...

实际的和期望的roll都是一条曲线来着

shanghuo · 发表于 2021-1-22 08:54:22

本来实际的就会不断的接近期望的啊。。。你是什么原因认为那条线不是期望的roll呢？

zeng · 发表于 2021-1-22 16:01:48

shanghuo 发表于 2021-1-22 08:54
本来实际的就会不断的接近期望的啊。。。你是什么原因认为那条线不是期望的roll呢？ ...

没啊，我只是想找四翼飞行器的期望位置矢量和期望速度还有期望角速度

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