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发表于 2021-1-20 14:24:23
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[地面站]
避障测试问题 obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch
测试流程: 启动obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch => 启动QGC(已经设定好路线H-2-3) => 4启动arm => 0启动offboard
问题1: 预先设定的轨迹是H-2-3, 为什么飞机向其他方向飞行?
问题2: QGroundControl上新出现的1和5是什么?
问题3: 当前情况下,在无人机前面新增障碍物, 无人机会自主避障, 但若直接在QGC上面新增waypoint, 无人机会直接飞向指定目标点, 但是避障会失效, 也就是说无人机会直接穿过障碍物本身. |
我知道答案
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发表于 2021-1-20 17:13:56
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出现的1和5 航点 也跟你自己划的航点有关系吧。。 是你手点的话 是按顺序排列的吧 我是有时候不小心点错就会增加航点。。。 |
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发表于 2021-1-20 17:15:46
如果要验证1 和2 重新划一个航点 更简单的 就可以排除是飞控的问题还是航点设置的问题了吧
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楼主|
发表于 2021-1-20 19:00:58
- 但是出现的15不是不小心点出来的, 因为航点设置那个界面只有我自己设置的点, return to launch打勾, 到了mission界面, 就多出了15点, 不知是哪里的问题
- 多次重画航点后, return to launch不打勾, 就没有多余航点了, 这种情况下12测试没问题, 难道那个选项有关?why? |
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发表于 2021-1-21 09:01:51
你这个测试说明return to launch 这个功能，其实是通过航点设置实现的吧。。。可以再跟踪一下 看看你勾选这个选项 在mavlink消息那儿 解包看一下 mavlink消息多了没有 |
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