启动阿木板载计算机navigation程序，apm无法切入guided模式。

Souns_Feng · 发表于 2021-1-6 09:03:19

开机后启动mavproxy.py代理程序，将串口连接的飞控数据通过udp分发给mavros和missplanner地面站，按照阿木教程开机启动t265_autoload程序后，根据图示，飞控可切入guided模式；对阿木源程序无修改启动navigation后，出现下图GCS所示情况，无法通过MP设置EKF原点，无法切入guided模式，因此navigation无法控制小车，求大神解答如何解决进入guided模式。

小车硬件与阿木小车一样

开启t265_autoload后可切入guided模式

开启navigation后无法进入guided模式

开启navigation后板载计算机信息

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BOSHEN97 · 发表于 2021-1-6 09:22:30

首先，需要确认你启动navigation是启动的哪些节点。其次，目前小车navigation暂不支持真机，仅支持仿真。

Souns_Feng · 发表于 2021-1-6 09:31:28

BOSHEN97 发表于 2021-1-6 09:22
首先，需要确认你启动navigation是启动的哪些节点。其次，目前小车navigation暂不支持真机，仅支持仿真。 ...

启动apm_lidar.launch、apm_navigation.launch、tf_publish.launch、apm_navigation_rviz.launch;无法适用于真机？？？是阿木的源程序没有对真机适配还是，navigation就不能？

BOSHEN97 · 发表于 2021-1-6 10:21:28

Souns_Feng 发表于 2021-1-6 09:31
启动apm_lidar.launch、apm_navigation.launch、tf_publish.launch、apm_navigation_rviz.launch;无法适 ...

这是你自己的小车，navigation本身也不可能适用于所有小车，目前来说，我们板载计算机提供的源代码已经把navigation相关的已经搭建好了，移植到真机是需要你们这边自己去做适配的。

[飞控嵌入式] 启动阿木板载计算机navigation程序，apm无法切入guided模式。