C++多线程-实现示例

chasing

需求：在ROS中，通过捕捉按键输入完成飞机的模式切换，该方式比较适合多机一键起飞或者其他模式切换操作。
简单说明：采用的是C++标准库提供的cin函数，但是这种方式为阻塞等待键盘按下，所以需要采用多线程或者多进程的方式，又采用了的是共享变量（标志位）的想法，故在一个进程中采用多线程即可。下面的示例给出一个简单的实现模板。在ROS中可以直接编译执行，在单C++函数中，需要在g++ -lpthread完成编译。join的作用为主函数运行结束后，子线程仍然可以一直运行，而不是一起结束。

1. #include <iostream>
   
2. 
   
3. #include <thread>
   
4. 
   
5. 
   
6. 
   
7. int count = 0;
   
8. 
   
9. 
   
10. 
    
11. void thr_fun1(void)
    
12. 
    
13. {
    
14. 
    
15.     while(1)
    
16. 
    
17.     {
    
18. 
    
19.         if(count == 1)
    
20. 
    
21.         {
    
22. 
    
23.             std::cout<<"here!"<<std::endl;
    
24. 
    
25.         }
    
26. 
    
27.     }
    
28. 
    
29. }
    
30. 
    
31. 
    
32. 
    
33. int main(int argc,char** argv)
    
34. 
    
35. {
    
36. 
    
37.     std::string str;
    
38. 
    
39.     std::thread t1(thr_fun1);
    
40. 
    
41.    // t1.join();
    
42. 
    
43.     while(1)
    
44. 
    
45.     {
    
46. 
    
47.         std::cin>>str;
    
48. 
    
49.         if(str=="arm")
    
50. 
    
51.         {
    
52. 
    
53.             std::cout<<"quadrotor armed!"<<std::endl;
    
54. 
    
55.             count = 1;
    
56. 
    
57.         }
    
58. 
    
59.         else
    
60. 
    
61.         {
    
62. 
    
63.             count = 0;
    
64. 
    
65.             std::cout<<"not the armed"<<std::endl;
    
66. 
    
67.         }
    
68. 
    
69.         
    
70. 
    
71.     }
    
72. 
    
73.     return 1;
    
74. 
    
75. }

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