关于prometheus项目中路径规划问题

19821229017 · 发表于 2020-12-21 10:51:43

在运行sitl_vfh_3Dlidar.launch中，当无人机离障碍物很近时，在终端打印 Dangerous! Hold there.但是无人机并没有悬停动作，而是容易与无人机发生碰撞。请问这是什么问题呢，需要适当调整参数吗？
请问得到自己所创建环境的真实点云.pcd文件用于在路径规划中用于对比，在运行sitl_atar_3dlidar.launch文件，它启动了obstacle.pcd,在rviz中可以得到obstacle的真实点云ground truth，如果对自己所创建的环境想得到真实点云需要怎么做呢？看到slam项目中有sitl_octomap_pcd_mapping.launch文件，可以生成.pcd文件，但是由于对无人机控制不准确无法得到准确的真实点云，请问有别的方法能得到自定义环境的真实点云.pcd文件吗？

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1，有没有悬停动作看一下控制是否收到了hold指令，可以通过增大安全距离来防止发生碰撞 2，调用自己生成的真实点云，生成点云目前提供的方法就是通过那个文件生成了，其他的可以自己想办法，只要是PCD即可。 From Q ...

maxiou
发表于2020-12-22
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maxiou · 发表于 2020-12-22 16:46:19

1，有没有悬停动作看一下控制是否收到了hold指令，可以通过增大安全距离来防止发生碰撞
2，调用自己生成的真实点云，生成点云目前提供的方法就是通过那个文件生成了，其他的可以自己想办法，只要是PCD即可。 From QYP

19821229017 · 发表于 2020-12-22 20:48:04

maxiou 发表于 2020-12-22 16:46
1，有没有悬停动作看一下控制是否收到了hold指令，可以通过增大安全距离来防止发生碰撞
2，调用自己生成的 ...

好的谢谢你
请问怎么看控制是否收到悬停指令呢？在运行终端上是一直显示出[planning_mission]:Dangerous! Hold there.但是无人机一直在动，直到与障碍物距离变远。如果把目标点设置在障碍物里，无人机就会与障碍物相撞而无法在离目标点最近的空地悬停。

19821229017 · 发表于 2020-12-22 21:02:23

maxiou 发表于 2020-12-22 16:46
1，有没有悬停动作看一下控制是否收到了hold指令，可以通过增大安全距离来防止发生碰撞
2，调用自己生成的 ...

将目标点设置在障碍物内，无人机与障碍物相撞时，打印/prometheus/drone_state 话题，显示Mode为offboard模式，部分显示如下：
header:
  seq: 13198
  stamp:
secs: 1256
nsecs: 264000000
  frame_id: ''
connected: True
armed: True
landed: False
mode: "OFFBOARD"
time_from_start: 0.0
position: [-72.99832153320312, -19.399709701538086, 0.16859115660190582]
velocity: [0.008723287843167782, 0.0183070320636034, 0.029453301802277565]
attitude: [-3.0824129581451416, 0.013655031099915504, 0.8643404245376587]
attitude_q:
  x: 0.907724810721
  y: 0.418465985768
  z: -0.0185884030972
  w: -0.0240063768513
attitude_rate: [-0.005452495999634266, -0.005452495999634266, -0.005452495999634266]
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请问要怎么解决呢