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发表于 2020-12-7 13:30:55
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ros的vision_pose话题与px4飞控中的定位讯息不一致
本帖最后由 wade787811 于 2020-12-7 13:44 编辑
各位大佬们好,最近小弟购买了linktrack的uwb模块作为无人机室内飞行的定位,
目前是透过rasperry pi的ros系统透过/mavros/vision_pose/pose的话题将定位讯息传入pixhawk中,以作为px4无人机的定位,并藉由打印mavros中/mavros/local_position/pose的值还有ros中vision话题的定位值,
来验证飞控是否准确获得uwb的定位讯息,由我附的图可以得知,在大部分的时间内,local_position几乎都能正确的打印vision_pose的值,
但是偶尔还是会跳出异常值(x和y的值会异常,z值不会出现此现象),甚至会出现x=0,y=0情况,稍微爬了一下PX4的源码,似乎EKF2订阅到VISION_POSE的值之后,
还会进行一连串的滤波计算,并检测x,y值的有效性,确定是有效数值才会将定位值發佈到vehicle_local_postion.msg中,于是,我想请教各位,要如何做才能
规避local_position的x,y出现异常值并会变成0的问题?目前可以确定的是vision_pose話題可以很稳定的接收到uwb的定位值,并發佈到mavros中,但似乎在飞控中的ekf2计算的方面出了点问题,
造成打印出来的值不一致.我使用的pixhawk是2.4.8,px4版本1.9.2 然后是px4fmu-v2的固件,多谢指教了
goodQ已获得悬赏 2 阿木币最佳答案
ekf2的使用上，是不是有一个权重或者门限值的设定啊。要告诉他UWB的定位数据是准确的，可信的吧
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vision_pose與mavros/local_position
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发表于 2020-12-8 12:12:47
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ekf2的使用上，是不是有一个权重或者门限值的设定啊。要告诉他UWB的定位数据是准确的，可信的吧 |
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发表于 2020-12-8 14:19:01
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