Ardupilot中的串口调试以及example学习

chasing

Ardupilot代码提供了丰富的学习历程，方便新手入门。官方网站已经给出了具体的实验步骤，我这里只是重复做了一下。
首先，可以通过  `./waf list|grep 'examples'` 查看对应的examples都有哪些。然后将对应的example 编译到板子之中即可。执行指令如下：

1. ./waf configure --board=Pixhawk1
   
2. ./waf build --target examples/UART_test --upload
   

复制代码

也可以通过sitl的方式来查看，具体如下：

1. 
   
2. ./waf configure --board=sitl
   
3. ./waf build --target examples/UART_test
   

复制代码

如果是sitl则可以直接执行查看结果，操作如下：

1. ./build/sitl/example/UART_test -M heli -C
   
2. 
   

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注：
1. ardupilot中的串口设备是和bootloader中的serial顺序相关的，按照bootloader中顺序给定串口serial 1,2,3(程序中给的是uart A,B ,C ,D)
2. 在每个机型的文件里面都有一个wscript文件，里面包含有编译时候需要编译的文件内容。例如 `/ardupilot/Arudcopter/wscript`

下面给出一个示例程序：

1. 
   
2. #include <AP_HAL/AP_HAL.h>
   
3. 
   
4. void setup();
   
5. void loop();
   
6. 
   
7. const AP_HAL::HAL& hal= AP_HAL::get_HAL();
   
8. 
   
9. static void uart_setup(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char *name)
   
10. {
    
11.     if(uart ==nullptr)
    
12.     {
    
13.         return;
    
14.     }
    
15.     uart->begin(57600);
    
16. }
    
17. 
    
18. void setup()
    
19. {
    
20.     hal.scheduler->delay(1000);
    
21.     uart_setup(hal.uartA,"helloA");
    
22.     uart_setup(hal.uartB,"helloB");
    
23.     uart_setup(hal.uartC,"helloC");
    
24. 
    
25. }
    
26. 
    
27. static void uart_test(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char* name)
    
28. {
    
29.     if(uart == nullptr)
    
30.     {
    
31.         return;
    
32.     }
    
33.     uart->printf("%s at the time %.3f\n", name, AP_HAL::millis()*0.001f);
    
34. 
    
35. }
    
36. 
    
37. void loop()
    
38. {
    
39.     hal.scheduler->delay(300);
    
40.     uart_test(hal.uartA,"helloA");
    
41.     uart_test(hal.uartB,"helloB");
    
42.     uart_test(hal.uartC,"helloC");
    
43. }
    
44. AP_HAL_MAIN();
    

复制代码

程序运行结果如下图所示：

                               
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