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发表于 2020-11-2 13:44:09
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基于px4多机编队飞行的UWB定位疑问
各位大佬们好,小弟最近在做基于ROS的PX4的无人机编队,目前使用的是安装有px4 1.9.2源码的pixhawk2.4.8搭载已经安装mavros的Raspberry Pi 3 B+,使用的是M8n的gps,
鉴于M8N的GPS精度不足以支撑三台无人机的编队飞行(在飞行时会有比较大的漂移现象),而由于本身的经费有限,因此RTK千寻方案并不考虑,所以目前倾向使用LinkTrack UWB的定位系统,
故小弟有以下几个问题想请教:
1)若要完成3台基于ROS的无人机编队飞行,总共需要购买多少块LinkTrack S单模块板?目前已知需要4块当作基站来进行二维定位
2)阿木社区所展示的UWB影片,是否属于二维定位?如果是用二维定位,高度的部分是否能够使用原本PIXHAWK的气压计(假设是室内飞行)?
3)LinkTrack S的安装是安装在PIXHAWK上还是在机载电脑上?如果是安装在PIXHAWK上,其定位讯息是否也能够透过MAVROS中的local_position话题取得?
4)在附近有高压电,变电箱或是基地台的情况下,是否会影响uwb本身的定位?若基站和机体之间有障碍物,对定位影响大吗?
以上主要是看到阿木社区展示的基于uwb的编队影片所产生的疑问,目前打算是直接购买贵社区的模块搭配本身已有的飞控和机载电脑来做开发,
期待版上大大的指教了.
amov_msq已获得悬赏 2 阿木币最佳答案
1：基站的化UWB要4台，飞机的移动端，几台无人机就是几个，一共需要 4(基站)+飞机数量(移动标签)数量
2：UWB的高度信息不是很准，所以用的是定高雷达来提供高度信息。
3：目前我们的LinTrackS是安装在飞控上，没有安 ...
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1：基站的化UWB要4台，飞机的移动端，几台无人机就是几个，一共需要 4(基站)+飞机数量(移动标签)数量
2：UWB的高度信息不是很准，所以用的是定高雷达来提供高度信息。
3：目前我们的LinTrackS是安装在飞控上，没有安装在机载计算机上
4：特高压是要测试，UWB是不能存在任何遮挡的
5：UWB的系统用起来要注意航向问题 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2020-11-2 14:29:17
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每个飞机上都需要一个飞机端模块的 LinkTrack S 一个飞机一个 |
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楼主|
发表于 2020-11-2 18:20:03
多谢回復,因为展示的影片uwb是与pixhawk4做结合的,我想请问同样的LinkTrack S是否也可以套用在pixhawk2.4.8上?作为基站或标籤的LinkTrack S是同一种模块吗?还是只是单纯安装的地方不同而已 |
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同一个模块，应该是配置方式不一样，外观都是一模一样的 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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