catkin_make 与 catkin build

chasing

习惯使用了catkin_make, 又接触到了catkin build。

起因

在v s c o d e vscodevscode中开发ROS工程，好像vscode 发现工程有某个路径不对，然后提示修改了工程配置，手快点击了确认…然后，就发现再也编译不了修改的源文件了（显示在编译，其实并没有…)，这种情况之前也遇到过，解决方法是重新建立一个工作空间，catkin_init_workplace 走一遍，无奈ROS工程下没有一个clean，实在不方便。

使用方法

首先安装

1. sudo apt-get install python-catkin-tools

复制代码

然后参照官网快速的可以建立一个ROS工程，还是比较方便的，官网传送门

1. mkdir -p test/src
   
2. cd test
   
3. catkin init
   
4. cd src
   
5. catkin create pkg pkg_a                    # Populate the source space with packages...
   
6. catkin create pkg pkg_b
   
7. catkin create pkg pkg_c --catkin-deps pkg_a
   
8. catkin create pkg pkg_d --catkin-deps pkg_a pkg_b
   
9. catkin list
   
10. cd ..
    
11. catkin build
    
12. catkin clean

复制代码

对于已经使用cakin_init_workspace建立的工作空间，只需要把build和devel删除掉，然后再执行编译就可以了。

优势

• 有catkin clean了，而且clean之后只有一个src文件夹了，这比较方便上传github了。
• 可以单独编译某一个功能包以及对应的依赖，这样方便了功能包的管理。不在需要每个工程够构建一个功能包了。
• 界面比较炫酷。
• 附带的指令内容可以单独编译等，具体还没有研究过。
  

Appendix

在ＲＯＳ包从github上下载的时候，有时候仓库作者的代码包有一些依赖关系，已经wrapped in the .rosinstall 中，此时需要通过wstool工具进行关联下载即可。（ROS offical document建议采用vcstool代替 wstool工具，但是前者没有成功，带后期再进行尝试）

• 首先建立工程.rosinstall 文件，wstool init /src
• 进行合并 wstool merge -t src “target_repo”/depedence.rosinstall
• 更新 wstool update -t src -j4 ，此时会下载对应的github仓库代码文件
• 设计关联编译 catkin config --merge-devel
• 编译 catkin build