px4原生固件使用那种能够360度旋转测距的激光雷达

yjk123698 · 发表于 2019-4-25 10:07:19

px4原生固件使用那种能够360度旋转测距的激光雷达,相关的驱动文件是ll40ls吗？

AmovlabQYP · 发表于 2019-4-25 10:07:20

据我所知PX4是不支持旋转式激光雷达的。
第一种方案：你可以自己写，我以前就写过，能够把数据都读下来
第二种方案：机载电脑处理这些数据，ros里会有驱动，处理好之后在发控制指令给飞控。

amov_msq · 发表于 2019-4-30 09:39:11

https://docs.px4.io/en/sensor/rangefinders.htm
上面是PX4固件支持的所有雷达
360 旋转激光雷达一般用来做定位和壁障，因为运算数据量比较大，所以PX4没有直接支持，都是通过板载计算机来驱动激光雷达

amov_msq · 发表于 2019-4-30 09:41:57

我们社区开发的旋转式激光雷达，是用Tx2/nano来驱动的思岚A系列雷达，来做壁障和定位的。数据量比较大，飞控不能很好的处理数据，所以要外置的板载计算机。